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J-GLOBAL ID：200903017803659848

脚モジュールおよびそれを用いた脚型ロボット

Inventor：
堤 一義

About 堤 一義

, 
造田 慈

About 造田 慈


Applicant, Patent owner：
学校法人 龍谷大学

About 学校法人 龍谷大学


Agent (3)： 原 謙三 ,  木島 隆一 ,  金子 一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004233818
Publication number (International publication number)：2006051559
Application date： Aug. 10, 2004
Publication date： Feb. 23, 2006
Summary：
【課題】 簡素な構造で比較的小さい駆動力を用いて跳躍を実現でき、多数回の跳躍を行ってもピニオンギアの回転軸に破断が発生せず、かつ、高速で安定した脚式移動を実現することができる脚モジュールおよびそれを用いた脚型ロボットを提供する。【解決手段】 脚型ロボットに使用される脚モジュール20において、脚型ロボットの胴体10に支持される脚フレーム20aと、地面と接する脚先部28と、脚フレーム20aに対して回転可能に支持されたピニオンギア23と、ピニオンギア23を回転させる脚モジュール用モータ21と、ピニオンギア23に噛合し、ピニオンギア23の回転に従って脚先部28を脚フレーム20aに対して相対的に直線運動させるラックギア25と、上記直線運動によって弾性変形することで上記直線運動の運動エネルギーを蓄積する圧縮コイルばね26とを設け、ピニオンギア23の軸の両端を脚フレーム20aに支持する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
脚型ロボットに使用される脚モジュールであって、 上記脚型ロボットの胴体部に支持可能な支持体と、 地面と接する脚先部と、 上記支持体に対して回転可能に支持されたピニオンギアと、 上記ピニオンギアを回転させる回転駆動手段と、 上記ピニオンギアに噛合し、上記ピニオンギアの回転に従って上記脚先部を上記支持体に対して相対的に直線運動させるラックギアと、 上記直線運動によって弾性変形することで、上記直線運動の運動エネルギーを蓄積する弾性部材とを備え、 上記ピニオンギアの軸の両端が上記支持体に支持されていることを特徴とする脚式ロボット。
IPC (2)：
B25J 5/00 ,  B25J 17/00
FI (2)：
B25J5/00 C ,  B25J17/00 A
F-Term (11)：
3C007CS08 ,  3C007CX01 ,  3C007CY00 ,  3C007HS27 ,  3C007HT22 ,  3C007WA13 ,  3C007WA14 ,  3C007WB03 ,  3C007WB05 ,  3C007WC22 ,  3C007WC27
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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