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J-GLOBAL ID：200903022796483104

移動ロボット用地図作成システム

Inventor：
友納 正裕

About 友納 正裕


Applicant, Patent owner：
独立行政法人 科学技術振興機構

About 独立行政法人 科学技術振興機構


Agent (1)： 加古 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003070782
Publication number (International publication number)：2004276168
Application date： Mar. 14, 2003
Publication date： Oct. 07, 2004
Summary：
【課題】精度の高い移動ロボット用地図を作成することができる地図作成システムの提供。【解決手段】まず、移動ロボットにより新規地図情報を作成する(S210)。次に、既存地図情報を読み込んで、既存地図のもつ相対姿勢を1つずつ取り出す(S220)。そして、同じ相対姿勢が新規地図情報にもあるかを調べる(S230)。新規地図情報にも同じ相対姿勢があれば、新規地図情報と既存地図情報が共通に持つ相対姿勢を確率的に融合する(S240)。新規地図情報に同じ相対姿勢がなければ、その相対姿勢を新規地図情報に追加する。その後、新規地図情報の相対姿勢集合の中にループを構成するものがある場合には、そのずれを解消するループ解決処理を行う(S270)。【選択図】 図2
Claim (excerpt)：
移動量センサと計測対象の物体の姿勢を計測するセンサを搭載した移動ロボットによる移動ロボット用地図作成システムであって、 新規に作成した地図情報を格納する地図記憶手段と、 前記移動ロボットの移動を測定する移動量センサと、 前記移動ロボットの近傍の物体を認識する認識手段と、 前記移動量センサと前記認識手段により、物体間の相対姿勢で表される地図情報とロボットの姿勢との同時推定により、新規地図情報を確率分布として得る新規地図情報作成手段と を備えることを特徴とする移動ロボット用地図作成システム。
IPC (4)：
B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  G09B29/00 ,  G09B29/10
FI (4)：
B25J13/08 Z ,  B25J5/00 E ,  G09B29/00 Z ,  G09B29/10 A
F-Term (14)：
2C032HB05 ,  2C032HB12 ,  2C032HC08 ,  2C032HD26 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS10 ,  3C007KS18 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007WB13 ,  3C007WB16 ,  3C007WC00
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (9)
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