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J-GLOBAL ID：200903022971440758

位置決め装置、位置決め方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

Inventor：
高橋 実

About 高橋 実


Applicant, Patent owner：
株式会社リコー

About 株式会社リコー


Agent (1)： 酒井 宏明
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000182146
Publication number (International publication number)：2002006960
Application date： Jun. 16, 2000
Publication date： Jan. 11, 2002
Summary：
【要約】【課題】 適切なロバスト性と高い制御性能を実現するとともに、1型のロバストサーボ系を簡便に設計することを課題とする。【解決手段】 位置決め装置の制御系に係るノミナルモデル、構造的な不確かさに関する実数の重み関数、非構造的な不確かさに関する周波数の重み関数並びに制御性能に関する周波数の重み関数を含む一般化プラントを作成し、該作成した一般化プラントに対して、H無限大ノルムが所定の値以下になるとともにロバスト制御性能を満足するようなH無限大制御器を設計し、該設計したH無限大制御器に目標位置および検出値を入力して操作量を生成する制御部5を備える。
Claim (excerpt)：
H無限大制御則に基づいてアクチュエータの位置決めをおこなう位置決め装置であって、前記アクチュエータの位置を検出する位置検出手段と、前記アクチュエータの目標位置と前記位置検出手段によって検出される検出値とを入力としてH無限大制御則に基づいて操作量を生成する制御手段と、前記制御手段によって生成された操作量に応じて前記アクチュエータを駆動する駆動手段と、を備え、前記制御手段は、前記位置決め装置の制御系に係るノミナルモデル、構造的な不確かさに関する実数の重み関数、非構造的な不確かさに関する周波数の重み関数並びに制御性能に関する周波数の重み関数を含む一般化プラントを作成し、該作成した一般化プラントに対して、H無限大ノルムが所定の値以下になるとともにロバスト制御性能を満足するようなH無限大制御器を設計し、該設計したH無限大制御器に前記目標位置および前記検出値を入力して前記操作量を生成することを特徴とする位置決め装置。
IPC (2)：
G05D 3/12 305 ,  G05B 13/02
FI (2)：
G05D 3/12 305 Z ,  G05B 13/02 T
F-Term (29)：
5H004GA17 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004KA65 ,  5H004KB02 ,  5H004KB03 ,  5H004KB04 ,  5H004KB39 ,  5H004KC18 ,  5H004LA02 ,  5H004LA12 ,  5H004LA13 ,  5H004LA20 ,  5H303AA04 ,  5H303AA21 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB11 ,  5H303CC06 ,  5H303DD04 ,  5H303FF08 ,  5H303GG13 ,  5H303HH01 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK17 ,  5H303KK21
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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