果実収穫ロボット

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (2)：松永孝義 , 飯塚向日子
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007045730
Publication number (International publication number)：2008206438
Application date： Feb. 26, 2007
Publication date： Sep. 11, 2008
Summary：

【課題】画像処理技術を利用して、傷つけることなく高設栽培設備における目標の果実(例えばイチゴ)を収穫できる果実収穫ロボットを提供することである。【解決手段】下方からイチゴの画像をカメラ13で撮影し、正面からイチゴをカメラ14で撮影し、両方の画像からイチゴの三次元画像の座標位置を特定し、その際にカメラ13、14で撮影したイチゴの赤色と白色画像から着色率を判別して収穫の是非の判断をする。イチゴが収穫可能と判断されると、画像位置に合わせてマニピュレータRを作動させてイチゴを収穫するロボットである。マニピュレータRは単一でも良いし、左右一対のマニピュレータR、Rから構成して、各々独立して移動自在にしても良い。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

果実を収穫するマニピュレータ(R)と、果実群の下方から果実の画像を撮影する第一撮像装置(13)と、果実の正面から果実の画像を撮影する第二撮像装置(14)と、第一撮像装置(13)が得た果実の第一画像と第二撮像装置(14)が得た果実の第二画像から合成画像を作成し、得られた合成画像から果実の三次元座標を割り出して果実の三次元位置を特定し、得られた前記果実の三次元位置に合わせてマニピュレータ(R)を作動させる制御装置(30)とを備えたことを特徴とする果実収穫ロボット。

IPC (2)：

A01D 46/30 , G06T 1/00

FI (2)：

A01D46/30 , G06T1/00 315

F-Term (21)：

2B075AA10 , 2B075AB08 , 2B075JA11 , 2B075JA15 , 2B075JE01 , 2B075JE11 , 2B075JF02 , 2B075JF05 , 2B075JF06 , 2B075JF07 , 2B075JF09 , 5B057AA15 , 5B057BA02 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC04 , 5B057DC06 , 5B057DC14 , 5B057DC25

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

高設栽培用果実収穫ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-330268 Applicant：井関農機株式会社

Cited by examiner (3)

作物収穫装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-222864 Applicant：エスアイ精工株式会社, 独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構
X線CT撮影装置及び撮影方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-125467 Applicant：株式会社モリタ製作所
果菜収穫用摘採ハンド及びそれを用いた果菜収穫方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-281989 Applicant：永田雅輝, 九州電力株式会社

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