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J-GLOBAL ID：200903027791394156

分岐路判定装置、プログラム及び記録媒体

Inventor：
中村 三津男

About 中村 三津男

, 
大池 達也

About 大池 達也


Applicant, Patent owner：
株式会社デンソー

About 株式会社デンソー


Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001110069
Publication number (International publication number)：2002312797
Application date： Apr. 09, 2001
Publication date： Oct. 25, 2002
Summary：
【要約】【課題】 分岐路から十分に離れた地点で分岐路の存在を判定する。【解決手段】 一枚の路面画像に撮影された車両前方両側の白線のそれぞれを、一本の白線として認識する。認識白線を規定するN個の座標値に対し、画像下方から上方へという順序でx軸方向ライン上を走査して、他の白線候補を検出する。すなわち、y座標値がyN ,yN-1 ,・・・,y1 となるN本のライン上で他の白線候補を検出し、このライン上の距離として、認識白線と検出白線との距離を算出する(S110〜S155)。そして、この距離、すなわちx座標値の差分Δxj を用い、認識白線と検出白線との距離を直線で近似する(S160)。次に、この近似直線の傾きが所定範囲にあることを判断して(S170)分岐路の存在を判定する(S180)。
Claim (excerpt)：
車両前方の路面を含む画像である路面画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段にて撮像された路面画像に基づき、進行方向に向かい左側又は右側の白線を、あるいは、左側及び右側の白線のそれぞれを、一本の第1の白線として認識する白線認識手段と、前記撮像手段にて撮像された路面画像に基づき、前記白線認識手段にて認識された第1の白線から画像水平方向ライン上を検索し、前記ライン上に第2の白線との交点が検出されれば、前記第1及び第2の白線間の距離を前記交点までの距離として前記複数のライン上で算出することにより、分岐路の存在を判定する分岐路判定手段とを備えていることを特徴とする分岐路判定装置。
IPC (5)：
G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60 200 ,  B60R 21/00 624 ,  G06T 1/00 330 ,  G08G 1/16
FI (5)：
G06T 7/60 150 D ,  G06T 7/60 200 J ,  B60R 21/00 624 F ,  G06T 1/00 330 A ,  G08G 1/16 C
F-Term (22)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC07 ,  5B057DC34 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA10 ,  5L096HA01 ,  5L096HA08 ,  5L096JA09 ,  5L096JA11
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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