ロボットの技能教示方法及び装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：塩出真一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999224959
Publication number (International publication number)：2001051712
Application date： Aug. 09, 1999
Publication date： Feb. 23, 2001
Summary：

【要約】【課題】作業者の動作だけでなく、作業者の技能をロボットに埋め込むことができるデータベースを構築する。【解決手段】作業者18が作業工具20を把持して実作業を行う工程と並行して、作業中の作業工具20の位置・姿勢をリアルタイムで計測・演算する位置・姿勢計測装置と、作業者18が把持した作業工具20の位置・姿勢の時系列データを入力して記憶するデータ記憶装置28と、記憶された作業工具20の位置・姿勢の時系列データから作業者の動作パターンを抽出する動作パターン抽出装置30と、動作パターンが入力され、別途入力された工具パラメータとともに、作業仕様をキーとしてこれらのデータが検索できるように構築された、ロボットに作業者の技能を教示するデータを得るためのデータベース34とを備える。

Claim (excerpt)：

作業者が作業工具を把持して実作業を行う工程と並行して、作業工具の位置・姿勢をリアルタイムで計測・演算する装置を用いて、作業中の作業工具の位置・姿勢の時系列データを入力し記憶させ、この時系列データから作業者の動作パターンを抽出し、別途入力した工具パラメータと合わせて、作業仕様をキーとして動作パターン及び工具パラメータが検索できるデータベースを構築し、意図する作業仕様を入力して得られたデータに基づきロボットの教示を行うことを特徴とするロボットの技能教示方法。

IPC (7)：

G05B 19/42 , B23K 9/127 509 , B23K 26/08 , B23Q 15/00 301 , B23Q 15/00 305 , B24B 49/00 , B25J 9/22

FI (7)：

G05B 19/42 D , B23K 9/127 509 G , B23K 26/08 H , B23Q 15/00 301 C , B23Q 15/00 305 B , B24B 49/00 , B25J 9/22 Z

F-Term (31)：

3C034AA19 , 3C034BB91 , 3C034CA11 , 3C034CA27 , 3C034CA30 , 3C034CB13 , 3C034DD20 , 3F059AA06 , 3F059BA02 , 3F059BA10 , 3F059BC09 , 3F059DA08 , 3F059DB09 , 3F059DC01 , 3F059DC07 , 3F059DD01 , 3F059DD18 , 3F059FA01 , 3F059FA03 , 3F059FA05 , 3F059FC03 , 3F059FC15 , 4E068CB02 , 4E068CE06 , 5H269AB26 , 5H269AB33 , 5H269EE01 , 5H269EE11 , 5H269EE25 , 5H269QB15 , 5H269SA02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

産業用ロボットの教示装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-040228 Applicant：日産自動車株式会社
ロボット動作プログラミング方法及びプログラミング装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-127136 Applicant：ファナック株式会社
マニプレータの直接教示用補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-257730 Applicant：三菱重工業株式会社

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