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J-GLOBAL ID：200903032512458046

ロボット制御装置およびロボット制御方法

Inventor： 永田 英夫 ,  井上 康之 ,  半田 博幸
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003033432
Publication number (International publication number)：2004243427
Application date： Feb. 12, 2003
Publication date： Sep. 02, 2004
Summary：

【課題】人間がロボットの動作範囲に入った場合の、人間の安全を確保するとともに、ロボットの動作領域を十分に確保できるロボット制御装置またはロボット制御方法を提供する。【解決手段】ロボット制御装置にロボットの近傍に存在する人間の位置を検出する人間位置検出部31と、前記人間位置検出部31で検出した人間の位置の周囲に動作禁止領域を設定する動作禁止領域設定部23と、前記ロボットと前記動作禁止領域との干渉を検出する干渉監視部24を備え、前記ロボットが前記動作禁止領域と干渉した場合に、前記ロボットを非常停止させる。また、前記動作禁止領域の外側に動作禁止予備領域を設定する動作禁止予備領域設定部を備え、前記干渉検出部で前記ロボットと前記動作禁止予備領域の干渉を検出する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

ロボットの近傍に存在する人間の位置を検出する人間位置検出部と、 前記人間位置検出部で検出した人間の位置の周囲に動作禁止領域を設定する動作禁止領域設定部と、 前記ロボットと前記動作禁止領域との干渉を検出する干渉監視部を備えたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (1)：

B25J19/06

FI (1)：

B25J19/06

F-Term (8)：

3C007JU03 ,  3C007JU14 ,  3C007KS11 ,  3C007MS06 ,  3C007MS10 ,  3C007MS27 ,  3C007MS28 ,  3C007MS29

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (12)

• 特開昭61-244493
  
• 特開昭61-173886
  
• 特開平3-037701
  
• ロボット制御装置、制御方法、制御プログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-022471   Applicant：日本電気株式会社
• 自律行動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-144090   Applicant：日本電気株式会社
• 浮遊型ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-184791   Applicant：三菱電機株式会社
• コミュニケーションロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-171942   Applicant：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
• 無人移動車における障害物対処システムおよび装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-088728   Applicant：株式会社デンソー
• ロボット装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-008184   Applicant：シャープ株式会社
• 作業機械の安全監視システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-212924   Applicant：日立建機株式会社
• ロボットの作業環境監視装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-091589   Applicant：富士通株式会社
• 安全監視装置および方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-348652   Applicant：株式会社安川電機