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J-GLOBAL ID：200903032616998956

ロボットハンドの把持制御装置

Inventor：
平野 豊

About 平野 豊

, 
張 暁友

About 張 暁友


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005295088
Publication number (International publication number)：2007098550
Application date： Oct. 07, 2005
Publication date： Apr. 19, 2007
Summary：
【課題】 対象物体を倒したり、損傷させたりすることなく、高速に対象物体を把持すること。【解決手段】 複数の関節からなる指部が関節を介して接続されているハンド部を有するロボットハンドの把持制御装置は、指部及びハンド部と把持対象物体との相対的位置関係に基づいて、指部及びハンド部と把持対象物体との間の接触点数が多くなるように、関節の角度を算出する関節角度算出手段と、関節角度算出手段により算出される関節の角度に基づいて、把持対象物体に指部を略同時に接触させるように、指部の関節角度を制御する関節制御手段と、を備えている。【選択図】 図6
Claim (excerpt)：
複数の関節からなる指部が関節を介して接続されているハンド部を有するロボットハンドの把持制御装置であって、 前記指部及び前記ハンド部と把持対象物体との相対的位置関係に基づいて、前記指部及び前記ハンド部と前記把持対象物体との間の接触点数が多くなるように、前記関節の角度を算出する関節角度算出手段と、 前記関節角度算出手段により算出される前記関節の角度に基づいて、前記把持対象物体に前記指部を略同時に接触させるように、前記指部の前記関節角度を制御する関節制御手段と、を備えることを特徴とするロボットハンドの把持制御装置。
IPC (1)：
B25J 13/08
FI (2)：
B25J13/08 Z ,  B25J13/08 A
F-Term (14)：
3C007ES07 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KS29 ,  3C007KS30 ,  3C007KS31 ,  3C007KS33 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KV01 ,  3C007KX07 ,  3C007LV10 ,  3C007LV12 ,  3C007MT02
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (8)
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