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J-GLOBAL ID：200903000375655433

ロボットによる任意形状物体の把持方法

Inventor：
平野 豊

About 平野 豊

, 
劉 栄強

About 劉 栄強


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (2)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003413344
Publication number (International publication number)：2005169564
Application date： Dec. 11, 2003
Publication date： Jun. 30, 2005
Summary：
【課題】 視覚センサを有し、ロボットハンドによって任意形状物体を適切に把持することを可能とするロボットによる任意形状物体の把持方法を提供する。【解決手段】 画像認識によって把持対象物を単純形状へと当てはめ(ステップS1)、その大きさ、向きを算出し(ステップS3)、形状の種別、大きさ、向きによって把持方法を選択し(ステップS11、S31、S41)、把持点の空間位置座標を算出する(ステップS13)。そして、求めた把持点を基にして把持姿勢を算出し(ステップS15)、ロボットハンドの各指を把持位置へと配置して(ステップS27)、把持力を調整する(ステップS29)ことで、任意形状物体を確実に把持する。【選択図】 図3
Claim (excerpt)：
視覚センサと、多指・多関節を有するロボットハンドとを有するロボットによる任意形状物体の把持方法であって、 視覚センサで取得した対象物体の画像から画像認識により、数種の所定単純形状のうちで対象物体形状に近似する単純形状を求め、求めた単純形状とその向き・大きさに基づいて方形把持・円形把持から適切な把持方法を選択し、それに応じて前記ロボットハンドの各指の把持点を算出し、前記各指を制御して把持動作を行うことを特徴とするロボットによる任意形状物体の把持方法。
IPC (2)：
B25J13/08 ,  B25J15/08
FI (2)：
B25J13/08 A ,  B25J15/08 K
F-Term (11)：
3C007BS26 ,  3C007ES07 ,  3C007KS06 ,  3C007KS07 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007LT06 ,  3C007LT11 ,  3C007LU06 ,  3C007LV06 ,  3C007MT10
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)
  • 知能ロボット
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-187274   Applicant：富士通株式会社
  • 手先視覚付ロボットハンド
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-290189   Applicant：株式会社リコー
Cited by examiner (8)
  • 手先視覚付ロボットハンド
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-290189   Applicant：株式会社リコー
  • 自動塗装装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-015261   Applicant：積水化学工業株式会社
  • 部品識別結果表示方法およびその装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-028639   Applicant：ダイキン工業株式会社
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