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J-GLOBAL ID：200903032974368522

ロボット制御システム

Inventor： 村上 真之
Applicant, Patent owner： 村上 真之
Agent (2)： 角田 芳末 ,  伊藤 仁恭
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006275599
Publication number (International publication number)：2008093752
Application date： Oct. 06, 2006
Publication date： Apr. 24, 2008
Summary：

【課題】消費電力の低減、かつ、現用系と待機系のコンピュータユニットの安全な切り替えを可能にする冗長化方式を得る。【解決手段】ロボットが実行可能な個々の作業に対し、待機系のコンピュータがホットスタンバイまたはコールドスタンバイのどちらで待機するかを示したリストを記憶させる。個々の作業の開始時に、そのリストを参照し、待機系をホットスタンバイ又はコールドスタンバイに設定する。コールドスタンバイ時の待機系では、CPUや主記憶などのデバイスを非動作にし、冗長化制御回路とモーションデータ格納用のローカルメモリを動作させる。現用系のCPUは、ロボットの現在の姿勢から安全な姿勢へ導くモーションデータを待機系のローカルメモリに書き込む。現用系で故障が発生してユニットが切り替わったとき、待機系にロボットの制御権が渡り、冗長化制御回路のモーションデータ処理部が、ローカルメモリに入力されたモーションデータに基づいてロボットを安全な姿勢に導く。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

待機冗長方式の二重化コンピュータをもつロボット制御システムにおいて、 コンピュータのデータストレージ部に、ロボットが実行可能な全ての行動と各行動毎の待機系の待機モードとシステムの安全モードが記されたモードリストのファイルを格納し、 ロボットが行動を実行する前に、前記リストを参照し、その行動がコールドスタンバイの待機モードを指定していれば、待機系は冗長化制御に必要なデバイス以外のCPUおよび主記憶および各種プロセッサを非動作にし、 その行動がホットスタンバイの待機モードを指定していれば、待機系は全てのデバイスをアクティブにし現用系ユニットと同期をとって動作する ロボット制御システム。

IPC (3)：

B25J 19/06 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (3)：

B25J19/06 ,  B25J5/00 F ,  B25J13/08 Z

F-Term (8)：

3C007CS08 ,  3C007JS01 ,  3C007LV12 ,  3C007MS27 ,  3C007MS30 ,  3C007MT13 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 待機冗長システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-294195   Applicant：日産自動車株式会社
• 移動ロボットの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-384397   Applicant：本田技研工業株式会社
• ロボット運用方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-253909   Applicant：株式会社日立製作所, 宇宙開発事業団, エヌイーシー東芝スペースシステム株式会社