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J-GLOBAL ID：200903033531474920

クレーンの振れ止め制御装置

Inventor： 岡島 一道 ,  鈴木 俊太郎 ,  酒井 康雄 ,  村山 茂樹 ,  林 亨
Applicant, Patent owner： 石川島播磨重工業株式会社
Agent (1)： 絹谷 信雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999231457
Publication number (International publication number)：2001048467
Application date： Aug. 18, 1999
Publication date： Feb. 20, 2001
Summary：

【要約】【課題】 振れ角検出のためのコストを低減するクレーンの振れ止め制御装置を提供する。【解決手段】 モータ速度指令値と実機モータ速度とから第一トルク成分を算出する算出器21を設け、実機モータ速度から求めた加速度と巻き上げロープ長とから運搬物の振れ角を模擬演算するクレーンモデル22を設け、この模擬振れ角を運搬物重量により第二トルク成分に変換する変換器23を設け、第一、第二トルク成分を合成して得た模擬演算トルクとクレーン実機内モータトルク指令値との差分トルクをクレーンモデルに帰還して模擬振れ角を修正させる模擬演算修正回路24を設け、この修正された模擬振れ角に基づいて振れ止め制御量を求める振れ止め制御量演算部3を設け、この振れ止め制御量を速度指令値に加味したモータ速度指令値をクレーン実機1に対して出力する。

Claim (excerpt)：

トロリから垂らした巻き上げロープに運搬物を吊り下げ、前記トロリを所望の速度指令値に応じて横行させるときに運搬物の振れをなくするクレーンの振れ止め制御装置において、前記トロリ及びこのトロリを横行駆動するモータを含むクレーン実機に対して出力されているモータ速度指令値と実際にクレーン実機に生じているモータ速度とからトルクの第一の成分を算出する算出器を設け、実際にクレーン実機に生じているモータ速度から求めた加速度と実際の巻き上げロープ長とから運搬物の振れ角を模擬演算するクレーンモデルを設け、この模擬振れ角を実際の運搬物の重量によりトルクの第二の成分に変換する変換器を設け、前記トルクの第一、第二の成分を合成して得た模擬演算トルクと指令されたモータ速度を実現するためにクレーン実機内で使用しているモータトルク指令値との差分トルクを前記クレーンモデルに帰還して模擬振れ角を修正させる模擬演算修正回路を設け、この修正された模擬振れ角に基づいて前記トロリへの速度指令値に対する振れ止め制御量を求める振れ止め制御量演算部を設け、この振れ止め制御量を前記速度指令値に加味したモータ速度指令値をクレーン実機に対して出力することを特徴とするクレーンの振れ止め制御装置。

F-Term (7)：

3F204AA03 ,  3F204BA02 ,  3F204CA03 ,  3F204DA08 ,  3F204EA03 ,  3F204EB05 ,  3F204EB07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-102643   Applicant：株式会社安川電機
• 吊り荷の振れ状態検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-247732   Applicant：田中正吾, 三菱重工業株式会社
• クレーンに於けるロープ駆動トロリ台車の横行装置制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-185823   Applicant：株式会社安川電機