ロボットの運動制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：長谷川芳樹 , 黒木義樹 , 上田和弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005195258
Publication number (International publication number)：2007011978
Application date： Jul. 04, 2005
Publication date： Jan. 18, 2007
Summary：

【課題】高速で精度よく制御処理を行うことを可能としたロボットの運動制御装置を提供する。【解決手段】関節角度θから順運動学演算部251が実位置・姿勢情報ξを求め、フィードバック制御を行う第1のフィードバック制御系25のフィードバックループの外側に、画像認識部20の認識結果を基にしてビジュアルフィードバックを行う第2のフィードバック制御系のフィードバックループが存在する2重フィードバックループを構成している。画像認識部20の認識結果から第1の運動推定部261により現在のハンドの位置・姿勢等を推定してビジュアルフィードバックの制御の遅れを補償する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

駆動機構により機械的に移動可能な部位を有するロボットの運動を制御する制御装置であって、非接触で前記移動可能部位の位置と前記移動可能部位の目標位置を検出する外界センサと、前記駆動機構の駆動に応じた前記移動可能部位相互の位置関係を取得する内界センサと、前記移動可能部位の目標位置へ向けた移動を制御する移動制御手段と、前記外界センサを用いて取得した移動可能部位の位置と前記内界センサを用いて取得した移動可能部位の位置との偏差を求め、前記移動制御手段において制御に用いる前記移動可能部位の目標位置を修正する位置修正手段と、を備えていることを特徴とするロボットの運動制御装置。

IPC (3)：

G05B 19/19 , B25J 9/10 , B25J 13/08

FI (3)：

G05B19/19 H , B25J9/10 A , B25J13/08 A

F-Term (19)：

3C007AS01 , 3C007BS27 , 3C007KS17 , 3C007KT03 , 3C007KT17 , 3C007LT01 , 3C007LT06 , 3C007LT14 , 3C007MT04 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269DD05 , 5H269EE01 , 5H269EE13 , 5H269GG01 , 5H269JJ09 , 5H269NN08 , 5H269NN18

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

位置および力を制御するハイブリツドシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-088779 Applicant：ヒユーレツト・パツカード・カンパニー
移動ロボットの制御方法及び制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-109099 Applicant：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所

Cited by examiner (5)

マニピュレータの関節角度制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-221056 Applicant：三菱重工業株式会社
追跡システム、及び、追跡方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-388290 Applicant：三菱重工業株式会社
撮像装置を用いた機械装置のビジュアルフィードバック方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-236244 Applicant：株式会社安川電機

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