多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：三原靖雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000094087
Publication number (International publication number)：2001277175
Application date： Mar. 30, 2000
Publication date： Oct. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】異径物を含む把持対象物に対して、1個の駆動源により複数の指を動かし、かつ、生体の把持動作に近い挙動をするように制御性を改善する。【解決手段】多指可動ロボットハンドが、関節を持ちほぼ平行に配置された2本以上の指〔小指12, 環指14, 中指18, 示指20〕と、それらの指と対向するように配置された別の1本の指(拇指30〕と、2本以上の指の関節を曲げるために牽引される可撓部材〔ワイヤ11,13,17,19,(21,22) 〕で構成される。そして、2本以上の指と1本の指を異径物を含む把持対象物Wに接触させて把持動作可能とするために、1個の駆動源1から発生する動力を1個以上の差動歯車(4,7,8)を介して2本以上の可撓部材に伝達し、各々の可撓部材を牽引することにより、2本以上の指に把持力を発生させるようにしている。

Claim (excerpt)：

関節を持ちほぼ平行に配置された2本以上の指と、それらの指と対向するように配置された別の1本の指と、前記2本以上の指の関節を曲げるために牽引される可撓部材で構成された多指可動ロボットハンドにおいて、前記2本以上の指と前記1本の指を異径物を含む把持対象物に接触させて把持動作可能とするために、1個の駆動源から発生する動力を1個以上の差動歯車を介して2本以上の可撓部材に伝達し、各々の可撓部材を牽引することにより、前記2本以上の指に把持力を発生させるようにしたことを特徴とする多指可動ロボットハンド。

IPC (4)：

B25J 15/08 , A61F 2/56 , A61F 2/70 , B25J 13/00

FI (5)：

B25J 15/08 J , B25J 15/08 K , A61F 2/56 , A61F 2/70 , B25J 13/00 Z

F-Term (26)：

3C007DS01 , 3C007DS06 , 3C007ES09 , 3C007EU06 , 3C007EU11 , 3C007EU20 , 3C007EW14 , 3C007HS27 , 3F059BA08 , 3F059DA07 , 3F059DC04 , 3F059FC04 , 3F061AA04 , 3F061BA09 , 3F061BC07 , 3F061BC15 , 3F061BC19 , 3F061BD04 , 3F061BF14 , 4C097AA12 , 4C097BB06 , 4C097CC01 , 4C097CC17 , 4C097TA03 , 4C097TB01 , 4C097TB05

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

ハンド機構
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-160373 Applicant：株式会社リコー
特開昭59-146783
特開平4-046788

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