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J-GLOBAL ID：200903045141112529

カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置

Inventor：
荒木 秀夫

About 荒木 秀夫


Applicant, Patent owner：
ダイハツ工業株式会社

About ダイハツ工業株式会社


Agent (1)： 梁瀬 右司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998166722
Publication number (International publication number)：2000002535
Application date： Jun. 15, 1998
Publication date： Jan. 07, 2000
Summary：
【要約】【課題】自車前方のカーブ路の曲率を簡単にかつ精度よく検出する。【解決手段】前方車両の速度ベクトルが導出され、その速度ベクトルと自車の進行方向軸との成す角が導出され(ステップS2)、前方車両の車線幅方向への車線変位が算出され(ステップS3)、この車線変位と所定値(車線幅相当)との比較により、前方車両が自車と同一車線上の先行車両か否か判定され(ステップS4)、先行車両であると判断されると(ステップS4のYES)、先行車両との間の車間距離及び先行車両の速度ベクトルと自車の進行方向軸との成す角を用いて、カーブ路の曲率が算出される(ステップS5)。前方車両は自車と異なる車線を走行していると判断されると(ステップS4のNO)、補正車間距離を用いてカーブ路の曲率が算出され(ステップS6)、各前方車両の速度ベクトルに基づいて導出された曲率の平均が求められる(ステップS8)。
Claim (excerpt)：
自車の前方を走行する前方車両の自車に対する位置及び前記前方車両の速度ベクトルを導出し、導出した前記前方車両の位置及び速度ベクトルに基づき、自車の走行車線に対する前記前方車両の車線幅方向への車線変位を導出し、導出した前記車線変位が所定値以内であれば前記前方車両を自車と同一車線を走行する先行車両であると判断し、自車の進行方向と前記先行車両の前記速度ベクトルの方向軸との成す角度及び自車と前記先行車両との車間距離から、前記先行車両が走行中の自車前方におけるカーブ路の曲率を演算し、前記車線変位が前記所定値以内でなければ、前記車線変位及び前記前方車両との車間距離に基づき、前記前方車両を自車と同一車線を走行する先行車両と仮定したときの補正車間距離を導出し、自車の進行方向と前記前方車両の前記速度ベクトルの方向軸との成す角度、及び導出した前記補正車間距離から前記前方車両が走行中の自車前方におけるカーブ路の曲率を演算することを特徴とするカーブ路の曲率検出方法。
IPC (6)：
G01C 15/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G01C 3/06 ,  G01S 17/93 ,  G08G 1/16 ,  G01S 13/93
FI (6)：
G01C 15/00 A ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01C 3/06 A ,  G08G 1/16 D ,  G01S 17/88 A ,  G01S 13/93 Z
F-Term (48)：
2F112AD01 ,  2F112BA06 ,  2F112BA09 ,  2F112BA18 ,  2F112CA05 ,  2F112CA20 ,  2F112DA15 ,  2F112DA25 ,  2F112DA28 ,  2F112FA45 ,  2F112FA50 ,  5H180AA01 ,  5H180BB15 ,  5H180CC03 ,  5H180CC14 ,  5H180LL04 ,  5J070AA01 ,  5J070AC01 ,  5J070AC03 ,  5J070AC06 ,  5J070AC13 ,  5J070AC20 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AG09 ,  5J070AK22 ,  5J070BF19 ,  5J070BF20 ,  5J084AA02 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA07 ,  5J084AA10 ,  5J084AB01 ,  5J084AB20 ,  5J084AD01 ,  5J084AD06 ,  5J084AD07 ,  5J084BA04 ,  5J084BA11 ,  5J084BA36 ,  5J084BA49 ,  5J084CA12 ,  5J084CA19 ,  5J084CA31 ,  5J084DA09 ,  5J084EA29 ,  5J084EA31
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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