脚式移動ロボットの動作制御システム及び動作制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：山田英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000094049
Publication number (International publication number)：2001277158
Application date： Mar. 30, 2000
Publication date： Oct. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】安定度判別規範として用いるZMP位置の目標軌道を、ロボットの次の動作遷移が効率的に行われるように設定する。【解決手段】移動量が最小となるZMP目標軌道を辿る場合、ZMP位置は安定領域の中心よりも進行方向寄りの場所にZMP位置が設定される。通常の2足歩行では、ZMP位置は安定領域の中心よりも前方寄りの場所に設定され、ZMP位置の移動距離は最小となり、次の動作遷移が円滑になり、より速く移動することができる。また、ロボットの重心位置Gは進行方向寄りに移動するので、より大きな加速度を発生させることができ、敏捷な動作が実現可能となる。

Claim (excerpt)：

少なくとも複数本の可動脚を備えた脚式移動ロボットのための動作制御システムであって、所定動作実行中の各時刻毎のZMP安定領域を算出する安定領域算出手段と、各時刻毎のZMP安定領域内の所定位置に設定した目標ZMP位置からなるZMP目標軌道を算出するZMP目標軌道算出手段と、を具備し、ZMP目標軌道に従って前記の所定動作の実行を制御することを特徴とする動作制御システム。

IPC (2)：

B25J 5/00 , B25J 13/08

FI (2)：

B25J 5/00 F , B25J 13/08 Z

F-Term (23)：

3F059AA00 , 3F059BA02 , 3F059BB06 , 3F059CA05 , 3F059CA06 , 3F059DA09 , 3F059DB02 , 3F059DC08 , 3F059DD01 , 3F059DD06 , 3F059DD08 , 3F059DD18 , 3F059FA03 , 3F059FA05 , 3F059FA08 , 3F059FB01 , 3F059FB17 , 3F059FB29 , 3F059FC02 , 3F059FC03 , 3F059FC06 , 3F059FC13 , 3F059FC14

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-164297 Applicant：本田技研工業株式会社
リンク式移動ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-136261 Applicant：本田技研工業株式会社
リンク式移動ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-136262 Applicant：本田技研工業株式会社

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