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J-GLOBAL ID：200903046560363791

ワーク取出し装置

Inventor： 伴 一訓 ,  管野 一郎
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (4)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002362373
Publication number (International publication number)：2004188562
Application date： Dec. 13, 2002
Publication date： Jul. 08, 2004
Summary：

【課題】容器等に置かれたワークをロボットを用いて確実に取出すこと。【解決手段】撮影用ロボット位置において3次元視覚センサ4のカメラで撮影を行い、画像をパーソナルコンピュータ5に取り込む。ワークを検出し、各ワークのカメラ視線を求める。レンジファインダ10による高さ測定領域を定め、同領域内に高さデータを保存(または一部更新)する。各検出ワークについてカメラ視線データと高さ分布との交点の位置を求め、周辺の高さデータから姿勢を求める。これらから、今回取り出すワークを定め、それに近い3次元視覚センサ計測位置を定める。同位置で3次元視覚センサ4による本測定を行い、干渉可能性チェックを経て、ワーク取出しロボット位置を定める。再度干渉可能性チェックを経て、ワーク取出しロボット位置でワーク取出しを実行する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

ロボットに搭載した3次元視覚センサによりワークの位置姿勢を計測し、該ロボットにより該ワークを取り出すワーク取出し装置において、 ワークの存在領域の高さ分布のデータを取得する高さ分布取得手段と、 前記高さ分布取得手段により取得された高さ分布のデータに含まれる、特定のワークの近傍の高さ情報に基づいて、該特定ワークの概略位置、または、概略位置と概略姿勢を計算する位置情報算出手段と、 前記位置情報算出手段の計算結果に基づいて、前記3次元視覚センサによって前記特定ワークに対する計測を行なうためのロボットの計測位置を決定するロボット位置決定手段とを備えたワーク取出し装置。

IPC (1)：

B25J13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (9)：

3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LS15 ,  3C007LV12 ,  3C007MS08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• ピッキング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-272155   Applicant：松下電工株式会社
• 画像処理機能を持つロボット装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-101891   Applicant：ファナック株式会社
• 画像処理方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-117059   Applicant：株式会社リコー