周辺監視装置及び方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：瀧野秀雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998259817
Publication number (International publication number)：2000090243
Application date： Sep. 14, 1998
Publication date： Mar. 31, 2000
Summary：

【要約】【課題】比較的急なカーブを走行している場合であっても、前方または後続の他車両の自車両への接近を自動的にかつ正確に監視できる周辺監視装置及び方法を提供する。【解決手段】手段23-11により画像を複数の小領域に分割し、相前後する2つの画像のうちの時間的に早い方の画像の小領域毎の仮想FOEの座標を用い、手段23-12が時間的に遅い方の画像の対応する小領域毎に白線の候補となるエッジの抽出を行う。手段23-12により小領域毎に抽出されたエッジに基づいて手段23-13が白線を決定する。手段13-14が手段23-13によって決定した白線の小領域毎の部分の延長線の交点の座標を求め、該交点座標を小領域毎の仮想FOEの座標として記憶する。手段13-14により記憶した小領域毎の仮想FOEの座標を、相前後する2つの画像のうちの時間的に遅い方の画像の小領域毎のエッジ抽出のために手段23-12により用いる。

Claim (excerpt)：

自車両から前方、後方又は後側方を撮像手段により撮像して一定時間毎に画像を得、該画像に基づいて自車両の走行している自車線の白線を検出すると共に、該検出した白線に基づいて自車線領域又は隣接車線領域に監視領域を設定し、該設定した監視領域内にある周辺の他車両から発生するオプティカルフローをオプティカルフロー検出手段により検出し、該検出したオプティカルフローを用いて自車両と周辺の他車両との相対関係を監視する周辺監視装置において、前記画像を複数の小領域に分割する小領域分割手段と、前記画像について予め得て記憶してある前記小領域毎の仮想FOEの座標を用い、前記小領域毎に前記白線の候補となるエッジの抽出を行うエッジ抽出手段と、前記エッジ抽出手段により前記小領域毎に抽出された前記エッジに基づいて前記白線を決定する白線決定手段と、前記白線決定手段によって決定した前記白線の前記小領域毎の部分を延長して該延長線の交点の座標を求め、該交点座標を前記小領域毎の仮想FOEの座標として記憶する仮想FOE推定手段とを備え、該仮想FOE推定手段により記憶した前記小領域毎の仮想FOEの座標を、その後オプティカルフロー検出のために新たに撮像する画像の小領域毎の前記エッジ抽出のために前記エッジ抽出手段により用いるようにしたことを特徴とする周辺監視装置。

IPC (2)：

G06T 1/00 , G08G 1/04

FI (2)：

G06F 15/62 380 , G08G 1/04 D

F-Term (27)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA12 , 5B057CA17 , 5B057CB12 , 5B057CB17 , 5B057CC02 , 5B057CD02 , 5B057CD03 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DA12 , 5B057DA13 , 5B057DA15 , 5B057DB02 , 5B057DC03 , 5B057DC08 , 5B057DC16 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5H180LL15

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

走行路検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-160681 Applicant：日産自動車株式会社
車両周辺監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-300240 Applicant：矢崎総業株式会社
車両用後側方監視方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-196186 Applicant：矢崎総業株式会社

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