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J-GLOBAL ID：200903048325582314

画像処理装置

Inventor：
大畠 龍介

About 大畠 龍介


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (4)： 高橋 省吾 ,  稲葉 忠彦 ,  村上 加奈子 ,  中鶴 一隆
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007150549
Publication number (International publication number)：2008304260
Application date： Jun. 06, 2007
Publication date： Dec. 18, 2008
Summary：
【課題】 無人機の移動中にGPS電波が途絶えた場合、INSの誤差推定を行うことができなくなり、その結果、無人機の位置・姿勢角の検出を正常に行えなくなる。位置・姿勢角の正常な検出を目的とし、GPSのリンクが途絶した場合のGPSに代わる、位置・姿勢角校正手段を備えた画像処理装置を得る。【解決手段】 無人機に搭載されている画像取得手段を用いて、移動中に取得した画像の画像データベースを作成し、GPSのリンクが途絶した場合に画像データベースを参照する。そして画像データベース中の画像と現在の画像の相関値を計算し、相関の高い画像を参照値として座標変換を施し無人機の位置・姿勢角の誤差推定値を計算する。得られた位置・姿勢角の誤差推定値をGPS/INS計算に入力し、位置・姿勢角を検出する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
特定地域上空を複数回飛行する機体に搭載され、 測位衛星からの電波を受信して前記機体の位置を測位する位置検出手段が出力する位置情報と、前記機体の角速度や加速度を計測する慣性情報検出手段が出力する慣性情報とを複合処理して前記機体の位置と姿勢角を算出する複合計算測位部と、 地上を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した撮影画像と前記複合計算測位部が算出した前記機体の位置と姿勢角とを関連付け前記撮影画像を貼り合わせて特定地域のパノラマ画像を生成して記憶する画像記憶手段とからなる画像生成部と、を備えた画像処理装置であって、 前記位置検出手段が機体の位置を測位できない場合において、前記画像生成部は、前記撮影手段が撮影する撮影画像と生成された前記パノラマ画像とを照合することで前記機体の位置を推定し、複合計算測位部は推定された機体の位置と前記慣性情報検出手段からの慣性情報とを複合処理して、前記機体の位置と姿勢角を算出することを特徴とする画像処理装置。
IPC (2)：
G01C 11/02 ,  H04N 5/91
FI (2)：
G01C11/02 ,  H04N5/91 J
F-Term (5)：
5C053FA08 ,  5C053GB06 ,  5C053JA22 ,  5C053JA24 ,  5C053LA01
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3)

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