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J-GLOBAL ID：200903083333824572

画像処理を用いたグローバル座標取得装置

Inventor：
金光 保雄

About 金光 保雄

, 
山口 博義

About 山口 博義


Applicant, Patent owner：
コマツエンジニアリング株式会社

About コマツエンジニアリング株式会社


Agent (3)： 上村 輝之 ,  宮川 長夫 ,  中村 猛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003328468
Publication number (International publication number)：2005091298
Application date： Sep. 19, 2003
Publication date： Apr. 07, 2005
Summary：
【課題】 GPSが利用できない悪条件下でも精度良く対象のグローバル座標を測量する。【解決手段】 ステレオカメラ1が対象を撮影し、同時に、GPS受信機3及び慣性センサ2がカメラ1のグローバル座標と姿勢角を検出する。主コントローラ4が、撮影画像からカメラ1を原点とする対象のローカル座標を求め、カメラ1のグローバル座標と姿勢角から座標変換式を求め、座標変換式により対象のローカル座標をグローバル座標に変換する。GPS受信機3、慣性センサ2の検出データが利用不能の場合、主コントローラ4は、撮影画像内で選ばれた基準点の別途入手したグローバル座標を入力し、基準点のグローバル座標と撮影画像からカメラ1のグローバル座標と姿勢角を算出して、座標変換式を決定する。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
画像処理を用いて対象点のグローバル座標を測定するグローバル座標取得装置において、 撮影位置にてカメラ(1A、1B)で撮影された画像を入力する画像入力手段(1)と、 前記画像入力手段からの前記画像を処理することにより、前記画像内の対象点の前記撮影位置を基準とするローカル座標系での座標である対象点ローカル座標を算出する対象点ローカル座標算出手段(14、33)と、 前記画像入力手段からの前記画像内で基準点を設定し、設定された前記基準点のグローバル座標系での座標である参照グローバル座標を入力する基準点参照グローバル座標設定手段(16)と、 前記基準点参照グローバル座標設定手段からの前記基準点の参照グローバル座標に基づいて、前記画像を撮影したときの前記カメラのグローバル座標系での座標である装置グローバル座標を算出する装置グローバル座標算出手段(17、21、32)と、 前記画像を撮影したときの前記カメラの前記グローバル座標系での姿勢角を取得する姿勢角取得手段(2、17、32)と、 前記装置グローバル座標算出手段からの前記装置グローバル座標と、前記姿勢角取得手段からの前記姿勢角とに基づいて、前記対象点のローカル座標をグローバル座標に変換するための座標変換式を決定する座標変換式決定手段(18、22)と、 前記座標変換式決定手段からの座標変換式を用いて、前記対象点ローカル座標算出手段からの前記対象点ローカル座標をグローバル座標に変換する対象点グローバル座標算出手段(19)と を備えたグローバル座標取得装置。
IPC (2)：
G01C15/00 ,  G01C11/00
FI (3)：
G01C15/00 101 ,  G01C15/00 102C ,  G01C11/00
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (4)
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