Pat

J-GLOBAL ID：200903050329070495

ロボットの目・眉機構

Inventor： 高西 淳夫 ,  高信 英明 ,  三輪 洋靖 ,  大口 哲矢 ,  岡部 康弘 ,  松本 宗道
Applicant, Patent owner： 学校法人早稲田大学
Agent (1)： 牛木 護 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002067540
Publication number (International publication number)：2003265869
Application date： Mar. 12, 2002
Publication date： Sep. 24, 2003
Summary：

【要約】【目的】人間との高い親和性を確保するとともに、更なる機能向上、小形・軽量化、メンテナイス性の向上を図ったロボットの目・眉機構を提供する。【構成】筒体を顔前面から後頭部へ横置して構成した眼球部と、眼球部の上下に隣接して配置され、かつそれぞれ一端で支持されて横方向にのびる眼瞼部と、上下に変形可能な眉毛部と、眼球部材を上下、左右に偏倚させる眼球部駆動機構と、眼瞼部を瞬き動作および上下方向動作させる眼瞼部駆動機構と、眉毛部を線状部材を介して上下に変形させる眉毛部駆動機構とを有し、眼球部駆動機構は左右共通の無端伸長伝動手段によってピッチ軸まわりの駆動を行い、眼瞼部駆動機構は眼球ピッチ軸まわりに眼球が動くにつれて左右の上側眼瞼部材も追従して動くように眼球ピッチ軸と左右の上側眼瞼部材が協調して駆動するようになっており、眉毛部駆動機構は線状部材の引張りによる上下双方向変形駆動機構とした。

Claim (excerpt)：

顔前面に一対の眼球部と眼瞼部と眉毛部とを備えたロボットにおいて、筒体を顔前面から後頭部へ横置して構成した眼球部と、前記眼球部の上下に隣接して配置され、かつそれぞれ一端で支持されて横方向にのびる眼瞼部材から成る眼瞼部と、上下に変形可能な眉毛部と、前記眼球部材を上下、左右に偏倚させる眼球部駆動機構と、前記眼瞼部を開閉および瞬き動作および上下方向動作させる眼瞼部駆動機構と、前記眉毛部を線状部材を介して上下に変形させる眉毛部駆動機構とを有し、前記眼球部駆動機構は左右共通の無端伸長伝動手段によってピッチ軸まわりの駆動を行い、かつヨー軸をモータ・バネ拮抗で駆動するようにし、前記眼瞼部駆動機構は眼球ピッチ軸まわりに眼球が動くにつれて左右の上側眼瞼部材も追従して動くように眼球ピッチ軸と左右の上側眼瞼部材が協調して駆動するようになっており、前記眉毛部駆動機構は前記線状部材の引張りによる上下双方向変形駆動機構としたことを特徴とするロボットの目・眉機構。

IPC (3)：

A63H 3/40 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00

FI (3)：

A63H 3/40 ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 C

F-Term (16)：

2C150CA04 ,  2C150DA25 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC12 ,  2C150EC18 ,  2C150ED09 ,  2C150ED10 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF16 ,  2C150EF33 ,  3C007CY36 ,  3C007HS18 ,  3C007HT02 ,  3C007HT04