脚体の関節部分に与えるトルクを求める方法および演算処理装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：岡田次生 , 伏見直哉 , 平野ゆかり
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003327727
Publication number (International publication number)：2004114288
Application date： Sep. 19, 2003
Publication date： Apr. 15, 2004
Summary：

【課題】二足歩行体の脚体の関節に与えるトルクを求める方法および演算処理装置を提供する。【解決手段】当該方法は、床反力の作用点において脚体に作用する床反力の鉛直方向成分、脚体の関節部分に作用する力の鉛直方向成分および重力加速度項を使用して、脚体の関節部分に作用する力の水平方向成分および重力加速度項以外の加速度項を使用せずに脚体の関節部分に作用するモーメントを求めるステップと、脚体の関節部分に作用するモーメントに基づいて、脚体の関節におけるトルクを求めるステップとを含む。脚体に作用する床反力の鉛直方向成分は、脚体の接地状態、脚体の姿勢および脚体を含む体全体の重心加速度の鉛直方向成分に基づいて求められる。演算処理装置は上記のステップを実行するように構成される。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

二足歩行体の脚体の関節に与えるトルクを求める方法であって、脚体の接地状態を判断するステップと、脚体の姿勢を求めるステップと、脚体を含む体全体の重心加速度の鉛直方向成分を求めるステップと、脚体の接地状態、脚体の姿勢および脚体を含む体全体の重心加速度の鉛直方向成分に基づいて脚体に作用する床反力の鉛直方向成分を求めるステップと、床反力の作用点を求めるステップと、床反力の作用点において脚体に作用する床反力の鉛直方向成分、脚体の関節部分に作用する力の鉛直方向成分および重力加速度項を使用して、脚体の関節部分に作用する力の水平方向成分および重力加速度項以外の加速度項を使用せずに脚体の関節部分に作用するモーメントを求めるステップと、脚体の関節部分に作用するモーメントに基づいて、脚体の関節におけるトルクを求めるステップとを含む方法。

IPC (1)：

B25J5/00

FI (1)：

B25J5/00 F

F-Term (14)：

3C007CS08 , 3C007KS20 , 3C007KS21 , 3C007KS23 , 3C007KS31 , 3C007KS35 , 3C007KV04 , 3C007KV05 , 3C007KX02 , 3C007KX12 , 3C007KX13 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

運動状態生成方法及び該方法が記録された記録媒体
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-049180 Applicant：日本電信電話株式会社
米国特許第6152890号
二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-039201 Applicant：本田技研工業株式会社

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Cited by examiner (4)

二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-039201 Applicant：本田技研工業株式会社
トルク付与システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-236336 Applicant：本田技研工業株式会社
脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-271863 Applicant：岐阜大学長

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