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J-GLOBAL ID：200903021814394789

二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法

Inventor：
河合 雅和

About 河合 雅和

, 
池内 康

About 池内 康

, 
加藤 久

About 加藤 久


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002039201
Publication number (International publication number)：2003089083
Application date： Feb. 15, 2002
Publication date： Mar. 25, 2003
Summary：
【要約】【課題】比較的簡単な手法で人間等の二足歩行移動体の脚体に作用する床反力や脚体の関節に作用するモーメントを精度よくリアルタイムで把握することができる方法を提供する。【解決手段】脚体2の運動状態が単脚支持状態であるか両脚支持状態であるかを判断し、単脚支持状態であるときには、二足歩行移動体1の重心G0の運動方程式に基づいて接地している脚体2に作用する床反力Fを推定する。両脚支持状態であるときには、二足歩行移動体1の重心G0の運動方程式と、各脚体2の床反力Fr,Ffの成分と二足歩行移動体1の重心G0に対する各脚体2の足首部12の位置との間の関係式とに基づき各脚体2のそれぞれに作用する床反力Fr,Ffを推定する。
Claim (excerpt)：
二足歩行移動体の各脚体に作用する床反力を推定する方法であって、前記二足歩行移動体の脚体の運動状態がその一方のみの脚体が接地している単脚支持状態であるか両脚体が接地している両脚支持状態であるかを判断する第1ステップと、前記二足歩行移動体の重心の位置を逐次求めつつ、該重心の位置の時系列データを用いて床に対して固定された絶対座標系での該重心の加速度を逐次求める第2ステップと、少なくとも前記両脚支持状態において各脚体の下端部近傍にあらかじめ定めた特定部位の前記重心に対する位置を逐次求める第3ステップとを備え、前記二足歩行移動体の単脚支持状態であるときには、二足歩行移動体の重量と重力加速度と前記重心の加速度と接地している脚体に作用する前記床反力とにより表される該重心の運動方程式に基づき、接地している脚体に作用する前記床反力の推定値を逐次求め、前記二足歩行移動体の両脚支持状態であるときには、二足歩行移動体の重量と重力加速度と前記重心の加速度と両脚体のそれぞれに作用する前記床反力とにより表される該重心の運動方程式と、各脚体に作用する前記床反力が該脚体の前記特定部位から前記重心に向かって作用すると仮定して定まる、各脚体の特定部位の前記重心に対する位置と該脚体に作用する前記床反力との間の関係式とに基づき両脚体のそれぞれに作用する前記床反力の推定値を逐次求めることを特徴とする二足歩行移動体の床反力推定方法。
IPC (2)：
B25J 5/00 ,  G01L 1/00
FI (2)：
B25J 5/00 F ,  G01L 1/00 M
F-Term (9)：
3C007CS08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS23 ,  3C007KS24 ,  3C007KS33 ,  3C007KX02 ,  3C007MT00 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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