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J-GLOBAL ID：200903052028686418

着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地点評価装置

Inventor：
喜瀬 勝之

About 喜瀬 勝之


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000147332
Publication number (International publication number)：2001328600
Application date： May. 19, 2000
Publication date： Nov. 27, 2001
Summary：
【要約】【課題】月、惑星または地球等の地表状態をモニタリングして着陸に適した地表部分を探索することである。【解決手段】ステレオカメラ5により撮像されたステレオ画像に基づいて、ステレオ処理部8は、観測範囲内の地表を行列状に分割することに得られる地表部分毎に、飛行体から地表部分までの距離dを算出する。これにより、i-j座標で示される観測範囲内における地表の全体的な起伏状態を示す距離情報dijを得ることができる。探索処理部10は、この距離情報dijにおいて、互いに隣接した地表部分で、かつ、平坦な地表と見なせるほどに距離が近接した地表部分をグループ化する。このようにグループ化された平坦な地表部分群が所定の条件を具備する場合、その地点が着陸候補地点として抽出される。探索処理部10は、着陸候補地点が抽出された場合、距離情報に基づいて、着陸候補地点の地表状態(例えば、平面性、平坦性、傾斜の度合い、障害物の存在状況等)を個別に評価する。コントローラ2は、その評価結果に基づいて、着陸候補地点の中から着陸地点を特定する。
Claim (excerpt)：
飛行体の着陸地点を探索する着陸地点探索装置において、観測範囲内の地表を行列状に分割した地表部分毎に、飛行体から地表部分までの距離を算出することにより、観測範囲内の地表の起伏状態を示す距離情報を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された距離情報において、互いに隣接した地表部分で、かつ、平坦な地表と見なせるほどに距離が近接した地表部分をグループ化し、当該グループ化された地表部分群を着陸候補地点として抽出する抽出手段と、前記抽出手段により着陸候補地点が抽出された場合、着陸地点を特定するために、前記距離情報に基づいて、着陸候補地点の地表状態を評価する評価手段とを有することを特徴とする着陸地点探索装置。
IPC (5)：
B64G 1/66 ,  G01C 11/06 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 150
FI (5)：
B64G 1/66 A ,  G01C 11/06 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 C ,  G06T 7/60 150 U
F-Term (11)：
5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB18 ,  5B057DA01 ,  5B057DC03 ,  5L096CA05 ,  5L096FA66 ,  5L096GA19 ,  5L096HA01
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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