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J-GLOBAL ID：200903052246223993

パラレルメカニズムのキャリブレーション法

Inventor： 新井 健生 ,  井上 健司 ,  前 泰志 ,  朴 忠植
Applicant, Patent owner： 科学技術振興事業団 ,  朴 忠植
Agent (1)： 三枝 英二 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001400395
Publication number (International publication number)：2003200367
Application date： Dec. 28, 2001
Publication date： Jul. 15, 2003
Summary：

【要約】【課題】 計測が困難な姿勢情報等の計測を最低限に抑えることが可能な多自由度パラレルメカニズムのキャリブレーション法を提供する。【解決手段】 6自由度の直動固定型パラレルメカニズムの運動学をモデル化した非線形連立方程式を微分して、微小変位線形連立方程式を得るステップと、この連立方程式を、エンドプレートの姿勢と機構パラメータとの関係を示す姿勢方程式、及び位置と機構パラメータとの関係を示す位置方程式とに分離するステップと、1個の姿勢方程式と11個あるいは11個以上の位置方程式とを適宜組み合わせた組合せ連立方程式を得るステップと、エンドプレートの位置姿勢を変化させ、1組の姿勢情報と、11組以上の位置情報とを計測するステップと、計測した情報と組合せ連立方程式とから機構パラメータを推定してキャリブレーションを行うステップとを備えたキャリブレーション法。

Claim (excerpt)：

複数のリンクを介してベース部とエンドエフェクタ部とが連結され、該エンドエフェクタ部がn自由度(n≧2)で変位しm個の機構パラメータに基づき制御可能に構成されたパラレルメカニズムのキャリブレーション法であって、前記パラレルメカニズムの運動学をモデル化した非線形連立方程式を、n<SB>1</SB>個の前記エンドエフェクタ部の第1運動要素群と前記機構パラメータとの関係を示す第1方程式、及びn<SB>2</SB>個(n<SB>1</SB>+n<SB>2</SB>=n)の前記エンドエフェクタ部の第2運動要素群と前記機構パラメータとの関係を示す第2方程式に分離するステップと、s個(s<m’、m’≧m)の前記第1方程式と、(m’-s)個の第2方程式とを適宜組み合わせた組合せ連立方程式を得るステップと、前記エンドエフェクタ部の位置姿勢を変化させ、s個の前記第1運動要素群に該当する情報と、(m’-s)個の前記第2運動要素群に該当する情報とを計測するステップと、計測した前記各情報と、前記組合せ連立方程式とから前記機構パラメータを推定してキャリブレーションを行うステップとを備えたことを特徴とするパラレルメカニズムのキャリブレーション法。

IPC (3)：

B25J 9/10 ,  B25J 11/00 ,  G05B 19/404

FI (3)：

B25J 9/10 A ,  B25J 11/00 D ,  G05B 19/404 G

F-Term (9)：

3C007BS24 ,  3C007BT16 ,  3C007KS17 ,  3C007KS20 ,  3C007LT17 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269EE01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 工作機械の制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-096778   Applicant：豊田工機株式会社