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J-GLOBAL ID：200903052598383419

ベンディング用6軸垂直多関節型ロボット

Inventor：
工藤 敬太

About 工藤 敬太

, 
小川 貴弘

About 小川 貴弘

, 
土田 隆一

About 土田 隆一


Applicant, Patent owner：
株式会社アマダ

About 株式会社アマダ


Agent (1)： 三好 秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995166310
Publication number (International publication number)：1997011164
Application date： Jun. 30, 1995
Publication date： Jan. 14, 1997
Summary：
【要約】【目的】 小物から大物ワークの4辺曲げに対応し、かつ曲げ動作中に特異点を通らないことにより、ワークへの追従を可能にする。【構成】 機台3に植設された第1アーム5が途中部分に設けられている第1回転機構j1 により回転自在であり、第2アーム19は第1アーム5との接合に用いられている第2旋回軸j2 により旋回自在である。第3アーム21は第2アーム19との接合に用いられている第3旋回軸j3 により旋回自在である。さらに、第3アーム21の先端に設けられた第5旋回軸により旋回可能であると共に途中部分に第6回転機構を有する第4アームと、この第4アームの先端にはロボットハンド13が設けられている。この際、第2アーム19の長さと第3アーム21の長さを約2.5:1とし、曲げ加工時に第3アーム21を上向きの姿勢に保持し、かつ第5旋回軸j5 を第6回転機構j6 より下にあるように制御すべく構成せしめた。
Claim (excerpt)：
機台から上方へ植設されると共に途中部分に第1回転機構を有する第1アームと、この第1アームの上端に設けられた第2旋回軸により旋回自在の第2アームと、この第2アームの先端に設けられた第3旋回軸により旋回自在であると共に途中部分に第4回転機構を有する第3アームと、この第3アームの先端に設けられた第5旋回軸により旋回自在であると共に途中部分に第6回転機構を有する第4アームと、この第4アームの先端に旋回且つ回転自在に設けられたワーククランパと、を有するベンディング用6軸垂直多関節型ロボットであって、前記第2アームの長さと第3アームの長さの比が略2.5対1であると共に、第3旋回軸を上向きの姿勢に保持し、かつ第5旋回軸を第2旋回軸より下にあるように制御すべく構成せしめてなることを特徴とするベンディング用6軸垂直多関節型ロボット。
IPC (3)：
B25J 9/06 ,  B21D 5/04 ,  B25J 13/00
FI (3)：
B25J 9/06 B ,  B21D 5/04 J ,  B25J 13/00 Z
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (4)
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