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J-GLOBAL ID：200903054086874936

車輌の走行制御装置

Inventor：
稲垣 匠二

About 稲垣 匠二

, 
服部 義和

About 服部 義和


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社

, 
株式会社豊田中央研究所

About 株式会社豊田中央研究所


Agent (1)： 明石 昌毅
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001054916
Publication number (International publication number)：2002254964
Application date： Feb. 28, 2001
Publication date： Sep. 11, 2002
Summary：
【要約】【課題】 各車輪の舵角をも制御対象として各車輪の発生力を制御することにより、従来の走行制御装置の場合よりも車輌の走行性を向上させる。【解決手段】 車輌の目標前後力Fxt、目標横力Fyt、目標ヨーモーメントMtが演算され(S100、150)、車輌にヨーモーメントを与えることなく目標前後力Fxt及び目標横力Fytを達成する各車輪の第一の目標発生力Fxyt0iが演算され(S200、250)、車輌の目標ヨーモーメントMtのみを達成するための各車輪の第二の目標発生力ΔFxytiが演算され(S300)、Fxyt0iとΔFxytiとの和として各車輪の目標発生力Fxytiが演算される(S350)。そして目標発生力Fxytiを達成する各車輪の目標舵角δti、目標車輪前後力Fwxti、目標スリップ率Stiが演算され(S600)、各車輪の目標制動圧Pti及びエンジンの目標駆動トルクTetが演算され(S700)、各車輪の舵角が目標舵角δtiになり、エンジン10の出力トルクが目標駆動トルクTetになり、各車輪の制動圧が目標制動圧Ptiになるよう制御される(S800)。
Claim (excerpt)：
それぞれ各車輪の舵角及び制駆動力を個別に制御可能な舵角制御手段及び制駆動力制御手段を備えた車輌の走行制御装置にして、運転者による操舵制御操作量を検出する手段と、運転者による駆動力制御操作量を検出する手段と、運転者による制動力制御操作量を検出する手段と、運転者による操舵制御操作量、駆動力制御操作量、制動力制御操作量に基づき車輌の目標前後力、車輌の目標横力、車輌の目標ヨーモーメントを演算する車輌目標状態量演算手段と、前記目標前後力、前記目標横力、前記目標ヨーモーメントに基づき各車輪の目標発生力を演算する車輪目標発生力演算手段と、前記各車輪の目標発生力に基づき各車輪の目標舵角及び目標制駆動トルクを演算する車輪目標制御量演算手段と、各車輪の舵角及び制駆動トルクがそれぞれ前記目標舵角及び前記目標制駆動トルクになるよう前記舵角制御手段及び前記制駆動力制御手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする車輌の走行制御装置。
IPC (9)：
B60K 41/28 ,  B60K 41/00 301 ,  B60K 41/00 ,  B62D 6/00 ZYW ,  F02D 29/02 311 ,  B62D101:00 ,  B62D103:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00
FI (10)：
B60K 41/28 ,  B60K 41/00 301 A ,  B60K 41/00 301 F ,  B60K 41/00 301 G ,  B62D 6/00 ZYW ,  F02D 29/02 311 A ,  B62D101:00 ,  B62D103:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00
F-Term (37)：
3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA25 ,  3D032DA29 ,  3D032DA93 ,  3D032EC01 ,  3D032FF01 ,  3D032FF02 ,  3D041AA31 ,  3D041AA32 ,  3D041AA33 ,  3D041AA40 ,  3D041AA47 ,  3D041AB01 ,  3D041AC04 ,  3D041AC26 ,  3D041AD02 ,  3D041AD04 ,  3D041AD10 ,  3D041AD31 ,  3D041AD41 ,  3D041AD51 ,  3D041AE04 ,  3D041AE41 ,  3G093AA01 ,  3G093BA01 ,  3G093CB04 ,  3G093CB09 ,  3G093DA01 ,  3G093DA06 ,  3G093DB05 ,  3G093DB11 ,  3G093DB15 ,  3G093EA02 ,  3G093EA09 ,  3G093EB04 ,  3G093FA04
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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