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J-GLOBAL ID：200903058082171065

先行車選択装置、車間制御装置及び記録媒体

Inventor：
大池 達也

About 大池 達也

, 
白井 孝昌

About 白井 孝昌


Applicant, Patent owner：
株式会社デンソー

About 株式会社デンソー


Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999268845
Publication number (International publication number)：2001093098
Application date： Sep. 22, 1999
Publication date： Apr. 06, 2001
Summary：
【要約】【課題】 車線変更の際、先行車を適切に選択することができ、しかも、先行車の置き換えを迅速に行うことができる先行車選択装置及び当該先行車選択装置を備える車間制御装置を提供する。【解決手段】 隣接車線確率として、自車の右側車線上に物体が存在する確率である右車線確率及び自車の左側車線上に物体が存在する確率である左車線確率を求め、自車線から隣接車線への車線変更を判断し、その車線変更に応じて算出した車線確率の入れ替えを行う。つまり、左側車線へ車線変更した場合には、変更前の左車線確率を変更後の自車線確率とし、変更前の自車線確率を変更後の右車線確率とする。逆に右側車線へ車線変更した場合には、変更前の右車線確率を変更後の自車線確率とし、変更前の自車線確率を変更後の左車線確率とする。
Claim (excerpt)：
認識対象の物体の自車に対する相対位置を算出する物体認識手段と、自車の走行路に関連する走行路情報を取得する走行路情報取得手段と、該走行路情報取得手段にて取得された走行路情報と前記物体認識手段にて算出された前記物体の相対位置とに基づき、前記物体が自車と同一の車線である自車線上に存在している確率である自車線確率を求める車線確率算出手段と、前記自車線確率に基づいて、自車に対する先行車を選択する選択手段とを備えた先行車選択装置において、さらに、前記車線確率算出手段は、前記走行路情報取得手段にて取得された走行路情報と前記物体認識手段にて算出された前記物体の相対位置とに基づき、前記物体が自車線に隣接する進行方向左側の車線である左側車線上に存在する左車線確率及び前記物体が自車線に隣接する進行方向右側の車線である右側車線上に存在する右車線確率からなる隣接車線確率を求め、前記左側車線又前記右側車線へ自車が車線変更したことを判断する車線変更判断手段と、該車線変更判断手段にて前記左側車線に車線変更したことが判断されると、前記車線確率算出手段にて算出された車線変更前の左車線確率を車線変更後の自車線確率とし、一方、前記右側車線に車線変更したことが判断されると、前記車線確率算出手段にて算出された車線変更前の右車線確率を車線変更後の自車線確率とする車線確率入替手段とを備えていることを特徴とする先行車選択装置。
IPC (6)：
G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60K 41/20 ,  B60R 21/00 ,  B60T 7/12 ,  F02D 29/02 301
FI (8)：
G08G 1/16 E ,  B60K 31/00 Z ,  B60K 41/20 ,  B60T 7/12 C ,  F02D 29/02 301 D ,  B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 627 ,  B60R 21/00 628 E
F-Term (68)：
3D041AA41 ,  3D041AA66 ,  3D041AA80 ,  3D041AB01 ,  3D041AC15 ,  3D041AD00 ,  3D041AD02 ,  3D041AD04 ,  3D041AD10 ,  3D041AD31 ,  3D041AD41 ,  3D041AD47 ,  3D041AD51 ,  3D041AE00 ,  3D041AE04 ,  3D041AE07 ,  3D041AE31 ,  3D041AE41 ,  3D041AE45 ,  3D041AF01 ,  3D041AF09 ,  3D044AA25 ,  3D044AA31 ,  3D044AA45 ,  3D044AB01 ,  3D044AC03 ,  3D044AC05 ,  3D044AC22 ,  3D044AC24 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AD04 ,  3D044AD07 ,  3D044AD17 ,  3D044AD21 ,  3D044AE14 ,  3D044AE19 ,  3D044AE21 ,  3D046BB18 ,  3D046EE01 ,  3D046HH20 ,  3G093AA05 ,  3G093BA01 ,  3G093BA23 ,  3G093CB09 ,  3G093CB10 ,  3G093DA01 ,  3G093DA06 ,  3G093DB05 ,  3G093DB11 ,  3G093DB15 ,  3G093DB16 ,  3G093DB18 ,  3G093EA05 ,  3G093EA09 ,  3G093EB03 ,  3G093EB04 ,  3G093EC01 ,  3G093FA07 ,  3G093FA10 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180EE02 ,  5H180LL07 ,  5H180LL09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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