光学式触覚センサ、光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンド

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：渥美久彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004066401
Publication number (International publication number)：2005257343
Application date： Mar. 09, 2004
Publication date： Sep. 22, 2005
Summary：

【課題】製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、1種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。【解決手段】光学式触覚センサ11は、タッチパッド12と、タッチパッド12の挙動を撮影するCCDカメラ13を備える。CPU23は、CCDカメラ13からの画像情報を画像処理し、接触領域A1の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域A2の大きさに関する情報を抽出する。CPU23は、接触領域A1の大きさから法線力を求め、接触領域A1の形状及び接触領域A1の重心から接線力を求め、接触領域A1の大きさに対する固着領域A2の大きさの割合から摩擦係数を求める。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

凸状曲面を有する光透過性弾性体からなり、前記凸状曲面上にマーカー部が配置された触覚部と、前記凸状曲面に物体が接触した際の前記マーカー部の挙動を撮影する撮像手段とを備えたことを特徴とする光学式触覚センサ。

IPC (4)：

G01L5/00 , B25J13/00 , B25J19/02 , G01V9/00

FI (4)：

G01L5/00 101Z , B25J13/00 Z , B25J19/02 , G01V9/00 F

F-Term (20)：

2F051AA10 , 2F051AB03 , 2F051BA07 , 2F051DA02 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET08 , 3C007HS27 , 3C007KS31 , 3C007KS33 , 3C007KS35 , 3C007KT01 , 3C007KW00 , 3C007KW01 , 3C007KW03 , 3C007KW04 , 3C007KW05 , 3C007KX08 , 3C007LU06 , 3C007LV10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

ハンド又はマニピュレータによる物体把持制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-062809 Applicant：学校法人慶應義塾
特願2002-523568号公報

Cited by examiner (6)

特許第3047021号
特許第3047021号
光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-177794 Applicant：株式会社東京大学TLO

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