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J-GLOBAL ID：200903061248269639

ロボットの負荷をモニタするロボット制御装置

Inventor： 渡辺 淳 ,  二瓶 亮 ,  寺田 彰弘
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993265526
Publication number (International publication number)：1995107767
Application date： Sep. 30, 1993
Publication date： Apr. 21, 1995
Summary：

【要約】【目的】 ロボットの駆動系各部にかかる負荷を検出し、ロボット駆動系の予防保守、オーバホール、寿命の判断を容易する。【構成】 ロボット各軸を駆動するモータMの出力トルクから、該モータ内で費やされるロータの加減速トルク等のトルクを減じて駆動系に出力される駆動トルクTaを求める。さらに駆動トルクTaの平均トルク、モータ軸21の平均速度を求め表示する。平均トルクは駆動系の基本構成に対応できるようコロ軸受用、玉軸受用の2つを求める。減速機の出力トルクの平均トルク、減速機出力軸の平均速度を求め、これらから減速機寿命を求め、定格寿命に対する比を求めて表示する。駆動系にかかる実際の負荷を検出表示するから、駆動系の保守、オーバホール、寿命の判断が容易となる。また、減速機の寿命の判断も容易となる。

Claim (excerpt)：

ロボットの制御装置において、速度検出器より検出されたモータ速度よりモータの回転角加速度を求める手段と、モータ速度、回転角加速度及びモータの駆動電流値より、モータの出力トルクからモータ内部で費やされるトルクを減じてモータ軸が出力する駆動トルクを算出する駆動トルク算出手段と、該算出された駆動トルクを表示する表示手段を備えたロボットの負荷をモニタするロボット制御装置。

IPC (2)：

H02P 5/00 ,  B25J 19/06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• モータ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-186229   Applicant：株式会社日立製作所
• ロボットのサーボ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-044460   Applicant：松下電器産業株式会社
• 特開平4-242406
  
• サーボモータ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-004367   Applicant：日本電気株式会社