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J-GLOBAL ID：200903062128196707

干渉回避装置

Inventor：
管野 一郎

About 管野 一郎


Applicant, Patent owner：
ファナック株式会社

About ファナック株式会社


Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001138551
Publication number (International publication number)：2002331480
Application date： May. 09, 2001
Publication date： Nov. 19, 2002
Summary：
【要約】【課題】 干渉を事前に判断し自動的に干渉を回避する。バラ積みされたワークの取り出し作業を自動化する。【解決手段】 教示時のワークの位置姿勢、それを把持する時のツールの位置姿勢、ツール、収納箱の形状を記憶しておく。把持するワークの検出位置姿勢Waと、記憶情報に基づいてツール位置姿勢Taを求め、ツールと収納箱の干渉の有無を判断する(101〜103)。干渉有りでは、ワークに近い収納箱の面にツールの最小半径の部位が向くように位置姿勢を変え、干渉を判断する(104〜107)。干渉がある場合はこの収納箱の面に対するツールの許容傾きの臨界角を求め、この臨界角でツールがワークを把持可能な一定傾き内なら干渉なしとする。干渉があれば、アラームをだしロボットを停止させる。干渉がないときは、そのときのツール位置姿勢を出力する。バラ積みワークをも自動的に取り出せる。
Claim (excerpt)：
ロボット手先又は腕部に装着された装置と他の物体との干渉を回避する干渉回避装置であって、前記装置の形状に関する情報と、前記他の物体の形状に関する情報、及び該他の物体の位置姿勢情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された情報と指示された前記装置の位置姿勢に基づいて該装置と該他の物体との干渉の有無を判別する干渉判別手段と、該干渉判別手段により干渉ありと判別された場合、前記ロボットを停止させる手段、又は前記装置と前記他の物体との干渉を回避する新たな位置及び/又は姿勢を自動的に生成する位置姿勢生成手段とを備えたことを特徴とする干渉回避装置。
F-Term (15)：
3C007AS04 ,  3C007AS11 ,  3C007AS13 ,  3C007BS09 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV11 ,  3C007KX06 ,  3C007LT06 ,  3C007LT11 ,  3C007LV04 ,  3C007LV05 ,  3C007MS08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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