Pat
J-GLOBAL ID：200903067924266867

脚式移動ロボット

Inventor：
青山 千秋

About 青山 千秋


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 志賀 正武 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000345820
Publication number (International publication number)：2002144278
Application date： Nov. 13, 2000
Publication date： May. 21, 2002
Summary：
【要約】【課題】 マニピュレータを有するロボットにおいて、マニピュレータが測定に干渉せず、常に適切な状態で周囲の物体、特に下方の物体を検出し、距離の計測等を行うことのできる脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】 人間型ロボット21は、上腕部22a、下腕部22b、手部22c、腰部24、脚部25などから成り、関節の回転軸31〜34を中心とした回転などにより多自由度の運動を行う。上腕部22aと下腕部22bと手部22cなどによってマニピュレータが構成される。腰部24には外部センサ27が設けられており、この外部センサ27は、マルチスリット光を床面20などに照射する発光手段と、照射された床面などを撮像する撮像手段とを有している。外部センサ27はマニピュレータの干渉を受けずに床面20などを検知するため、床面までの距離や床面形状の計測を常に安定的に行うことができる。
Claim (excerpt)：
移動を目的として本体に結合されている脚部と、対象物を空間内で移動させるために前記本体に結合されているマニピュレータとを有し、前記マニピュレータと前記本体との結合部が前記脚部と前記本体との結合部よりも上に配置されている脚式移動ロボットにおいて、前記マニピュレータと前記本体との結合部よりも下でありかつ前記脚部と前記本体との結合部よりも上に、計測対象物体を検出する外部センサを備えていることを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (7)：
B25J 19/06 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 ,  G02B 7/32 ,  G02B 7/28 ,  G03B 15/00
FI (7)：
B25J 19/06 ,  B25J 5/00 F ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 H ,  G03B 15/00 U ,  G02B 7/11 B ,  G02B 7/11 H
F-Term (37)：
2F065AA01 ,  2F065AA06 ,  2F065AA67 ,  2F065DD11 ,  2F065FF01 ,  2F065FF02 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065GG04 ,  2F065HH05 ,  2F065HH06 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL04 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2H051BB11 ,  2H051BB25 ,  2H051CC02 ,  3F059AA00 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059BC10 ,  3F059CA04 ,  3F059CA06 ,  3F059DA03 ,  3F059DA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB02 ,  3F059DB10 ,  3F059DC08 ,  3F059DD12 ,  3F059FA05 ,  3F059FB12 ,  3F059FB17
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
Show all

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM