医療用マニピュレータ

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鈴江武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995033884
Publication number (International publication number)：1996224246
Application date： Feb. 22, 1995
Publication date： Sep. 03, 1996
Summary：

【要約】【目的】本発明の目的は術者が違和感を感じずに術者が、術部とマニピュレータの間の力の情報を得られるようにし、マスタースレーブ方式の手術用マニピュレータの操作性を向上させることにある。【構成】本発明は、術者が操作するマスタ操作手段2と、医療器械4を保持し前記マスタ操作手段の操作に追従した動きを行うスレーブマニピュレータ1とを有する医療用マニピュレータにおいて、前記医療器械4及びスレーブマニピュレータ2の少なくとも一方に作用する力量を検出する少なくとも1つの力量検出手段27と、前記力量検出手段27により検出された力量に基づく力量を発生しこの力量を前記マスタ操作手段2に付与する少なくとも1つのアクチュエータ手段47とを備える。これによれば、術者があたかも直接に医療器械1を扱っているような操作感を術者に与える。

Claim (excerpt)：

術者が操作するマスタ操作手段と、医療器械を保持し前記マスタ操作手段の操作に追従した動きを行うスレーブマニピュレータとを有する医療用マニピュレータにおいて、前記医療器械及びスレーブマニピュレータの少なくとも一方に作用する力量を検出する少なくとも1つの力量検出手段と、前記力量検出手段により検出された力量に基づく力量を発生しこの力量を前記マスタ操作手段に付与する少なくとも1つのアクチュエータ手段とを備えることを特徴とした医療用マニピュレータ。

IPC (3)：

A61B 17/00 320 , A61B 1/00 300 , A61B 17/28 310

FI (3)：

A61B 17/00 320 , A61B 1/00 300 A , A61B 17/28 310

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特開昭62-256106
特開平2-076687
操縦装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-003935 Applicant：株式会社東芝

Show all

Return to Previous Page