超冗長自由度ロボットの動作制御方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：長谷川芳樹 , 黒木義樹 , 上田和弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004355838
Publication number (International publication number)：2006159359
Application date： Dec. 08, 2004
Publication date： Jun. 22, 2006
Summary：

【課題】アーム部および胴体部に複数の関節が設けられた超冗長自由度ロボットが作業を行う際の転倒を防止することができる超冗長自由度ロボットの動作制御方法を提供する。【解決手段】ロボット2は、自由度4の胴体部21と、自由度7のアーム部22,23を備えた超冗長自由度を有している。ロボット2の動作を決定するにあたり、まず、複数の胴体動作パターンを設定し、各胴体動作パターンに対して、胴体部21が起立状態を維持しうる胴体部21の関節の最大可動角を求める。この胴体動作パターンに対するアーム部22,23の作業可能領域を求め、作業可能領域と作業対象物体の位置情報に基づいて、ロボット2の動作を決定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

多数の関節を備える起立した胴体部と、前記胴体部に取り付けられ、多数の関節を備えるアーム部とを備え、超冗長自由度を有する超冗長自由度ロボットの作業対象物体に対する動作を制御する超冗長自由度ロボットの制御方法であって、前記胴体部における複数の胴体動作パターンを設定し、前記各胴体動作パターンに対して、前記胴体部が起立状態を維持しうる前記胴体部の関節の最大可動角を求め、前記胴体動作パターンに対する前記胴体部の関節の最大可動角に対する前記アーム部の作業可能領域を求め、前記胴体動作パターンと前記アーム部の作業可能領域との関係、および前記作業対象物体の位置情報に基づいて、前記超冗長自由度ロボットの動作を決定することを特徴とする超冗長自由度ロボットの動作制御方法。

IPC (2)：

B25J 13/08 , B25J 5/00

FI (2)：

B25J13/08 A , B25J5/00 E

F-Term (9)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS03 , 3C007KT01 , 3C007WA03 , 3C007WA16 , 3C007WB07 , 3C007WB11 , 3C007WB21

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

冗長自由度ロボットの姿勢制御方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-037454 Applicant：ファナック株式会社

Cited by examiner (4)

超多自由度システムの遠隔制御方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-066686 Applicant：川崎重工業株式会社
特開平3-217906
マニピユレータの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-158633 Applicant：株式会社竹中工務店, 株式会社小松製作所

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