車両用走行路検出装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：前田均 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997145863
Publication number (International publication number)：1998320559
Application date： May. 20, 1997
Publication date： Dec. 04, 1998
Summary：

【要約】【課題】カーブ路および直線路を問うことなく、また白線が実線であるか破線であるかを問うことなく、走行路の方向検出を高精度に行うことができる車両用走行路検出装置を提供する。【解決手段】車両に搭載され車両前方の道路画像を撮像する画像入力手段101と、画像入力手段101からの信号を入力してエッジ点を抽出する前処理手段102と、車両前方の走行路のカーブの度合いを検出するカーブ検出手段106と、前回の演算時における直線又は曲線式の近傍にウィンドウを設定するウィンドウ設定手段104と、ウィンドウ設定手段104により設定されたウィンドウ内におけるエッジ点の座標を計算する候補点抽出手段103と、候補点抽出手段103で抽出したエッジ点の座標を参照して、エッジ点を表す画素が直線又は曲線を形成するように結ぶことにより走行路の形状を算出する走行路算出手段107とを備えた車両用走行路検出装置である。ウィンドウ設定手段104は、カーブ検出手段106で検出されたカーブの度合いに応じてウィンドウの設定方向を水平方向又は垂直方向に切換える。

Claim (excerpt)：

車両に搭載され車両前方の道路画像を撮像する画像入力手段と、前記画像入力手段からの信号を入力してエッジ点を抽出する前処理手段と、車両前方の走行路のカーブの度合いを検出するカーブ検出手段と、前回の演算時における直線又は曲線式の近傍にウィンドウを設定するウィンドウ設定手段と、前記ウィンドウ設定手段により設定されたウィンドウ内におけるエッジ点の座標を計算する候補点抽出手段と、前記候補点抽出手段で抽出したエッジ点の座標を参照して、エッジ点を表す画素が直線又は曲線を形成するように結ぶことにより走行路の形状を算出する走行路算出手段とを備え、前記ウィンドウ設定手段は、前記カーブ検出手段で検出されたカーブの度合いに応じてウィンドウの設定方向を水平方向又は垂直方向に切換えることを特徴とする車両用走行路検出装置。

IPC (3)：

G06T 7/00 , G06T 1/00 , G08G 1/16

FI (4)：

G06F 15/70 330 E , G08G 1/16 C , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 330 G

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

白線検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-181705 Applicant：三菱自動車工業株式会社
走行路検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-011238 Applicant：マツダ株式会社
道路白線検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-152396 Applicant：日産自動車株式会社

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