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J-GLOBAL ID：200903075790247782

路面判別方法および路面判別装置。

Inventor：
下村 倫子

About 下村 倫子


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (3)： 菊谷 公男 ,  牧 哲郎 ,  牧 レイ子
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006349778
Publication number (International publication number)：2008158958
Application date： Dec. 26, 2006
Publication date： Jul. 10, 2008
Summary：
【課題】 撮像画像内にエッジ強度が大きい線分が検出されない場合であっても、撮像画像に存在する路面や立体物の判別を行うことができるようにする。【解決手段】線分検索部21が、エッジ強度が所定の閾値以上となる線分を撮像画像において検索し、特徴量算出部22が、検索された線分を撮像画像から除いた領域を対象領域として設定すると共に、当該対象領域の特徴量を算出し、特徴量と所定の区分との関係を示す学習テーブルを、算出した特徴量に基づいて参照して、対象領域の区分を特定し、種別判別部23が、特定された区分に基づいて、周囲の路面の状態が、走行路面、走行外路面、および立体物のうちの何れの種別に属するのかを判別する構成とした。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
カメラで撮像した路面の撮像画像に基づいて、路面の判別を行う路面判別方法であって、 (a)エッジ強度が所定の閾値以上となる線分を前記撮像画像において検索する線分検索段階と、 (b)検索された線分を前記撮像画像から除いた領域を対象領域として設定し、当該対象領域の特徴量を算出する特徴量算出段階と、 (c)特徴量と所定の区分との関係を示すテーブルを、算出した特徴量に基づいて参照して、前記対象領域の区分を特定すると共に、特定された区分に基づいて、路面の状態が、走行路面、走行外路面、および立体物のうちの何れの種別に属するのかを判別する種別判別段階と を備えることを特徴とする路面判別方法。
IPC (5)：
G08G 1/00 ,  H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00
FI (5)：
G08G1/00 J ,  H04N7/18 J ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/00 300F
F-Term (26)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CH07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC25 ,  5B057DC30 ,  5B057DC40 ,  5C054CC05 ,  5C054ED11 ,  5C054FC14 ,  5C054FF05 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180EE11 ,  5H180EE12 ,  5L096BA04 ,  5L096EA37 ,  5L096FA06 ,  5L096FA46 ,  5L096JA11
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (6)
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