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J-GLOBAL ID：200903076450641776

脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットの動作制御方法

Inventor：
服部 裕一

About 服部 裕一

, 
石田 健蔵

About 石田 健蔵


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999332934
Publication number (International publication number)：2001150370
Application date： Nov. 24, 1999
Publication date： Jun. 05, 2001
Summary：
【要約】【課題】 うつ伏せ、仰向け、横向きなど様々な転倒姿勢からも自律的に確実且つ円滑に起き上がることができる。【解決手段】 脚式移動ロボットは、体幹部においてロール、ピッチ、ヨーなどの各軸に自由度を有する。任意の転倒姿勢において、これら体幹部の自由度を活用することにより、円滑に起き上がることができる。また、体幹部以外の可動部への負担や要求トルクを軽減するとともに荷重負担を各可動部間で分散・平均化することで、特定部位への集中荷重を回避する。この結果、ロボット運用の信頼性を向上するとともに、起き上がり動作期間中のエネルギー効率が向上する。
Claim (excerpt)：
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により移動自在な脚式移動ロボットであって、転倒したか否かを判断する転倒判断手段と、転倒時の姿勢を判定する手段と、転倒姿勢に応じた起き上がり動作パターンを実行する手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (2)：
B25J 5/00 ,  B25J 9/16
FI (2)：
B25J 5/00 F ,  B25J 9/16
F-Term (5)：
3F059BA00 ,  3F059BB06 ,  3F059DA08 ,  3F059FC00 ,  3F059FC08
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (5)
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Cited by examiner (5)
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