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J-GLOBAL ID：200903078917381490

溶接ロボット制御装置

Inventor：
神品 泰宏

About 神品 泰宏


Applicant, Patent owner：
株式会社ダイヘン

About 株式会社ダイヘン

, 
株式会社不二越

About 株式会社不二越


Agent (5)： 吉田 稔 ,  田中 達也 ,  仙波 司 ,  塩谷 隆嗣 ,  古澤 寛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004238783
Publication number (International publication number)：2006059037
Application date： Aug. 18, 2004
Publication date： Mar. 02, 2006
Summary：
【課題】 予め教示された振幅で確実にかつ正確にウィービング動作させることのできる溶接ロボット制御装置を提供する。【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御装置20は、溶接ロボット10の各関節に設けられた複数の駆動モータ13をフィードバック制御で駆動することにより、補間点ごとに溶接トーチ14をウィービング動作させつつアークを発生させて溶接ロボット10に溶接を行わせるものであって、補間点ごとに、ウィービング動作しない場合の各関節の関節角度と、ウィービング動作する場合の各関節の関節角度との差を関節ごとにウィービング変位として算出し、駆動モータ13のサーボ制御定数と予め定めるウィービング周波数とに基づいて、駆動モータ13のフィードバック制御系におけるゲインを算出し、算出されたゲインの逆数を、ウィービング変位に乗じ、その値をウィービング動作しない場合の各関節の関節角度に加算することにより、補間点ごとに駆動モータ13に対する動作指令としての各関節の関節角度を算出するCPU21を備える。【選択図】 図6
Claim (excerpt)：
溶接ロボットの各関節に設けられた複数のサーボモータをフィードバック制御で駆動することにより、溶接軌道上を所定時間ごとに分割した補間点ごとに、溶接トーチをウィービング動作させつつアークを発生させて前記溶接ロボットに溶接を行わせる溶接ロボット制御装置であって、 前記補間点ごとに、ウィービング動作しない場合の前記各関節の関節角度と、ウィービング動作する場合の前記各関節の関節角度との差を前記関節ごとにウィービング変位として算出するウィービング変位算出手段と、 前記サーボモータのサーボ制御定数と予め定めるウィービング周波数とに基づいて、前記サーボモータのフィードバック制御系におけるゲインを算出するゲイン算出手段と、 前記ゲイン算出手段によって算出されたゲインの逆数を、前記ウィービング変位算出手段によって算出された前記ウィービング変位に乗じ、その値をウィービング動作しない場合の前記各関節の関節角度に加算することにより、前記補間点ごとに前記サーボモータに対する動作指令としての前記各関節の関節角度を算出する動作指令算出手段と、 を備えることを特徴とする、溶接ロボット制御装置。
IPC (5)：
G05B 19/409 ,  B23K 9/12 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05B 19/18
FI (5)：
G05B19/4093 M ,  B23K9/12 331K ,  B25J9/10 A ,  B25J9/16 ,  G05B19/18 D
F-Term (14)：
3C007AS11 ,  3C007BS12 ,  3C007LT04 ,  3C007LV15 ,  3C007LV24 ,  3C007MT04 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269DD06 ,  5H269EE03 ,  5H269EE11 ,  5H269GG06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (2)

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