Pat
J-GLOBAL ID:200903079121404460
教示位置修正装置
Inventor:
,
Applicant, Patent owner:
Agent (4):
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
Gazette classification:公開公報
Application number (International application number):2003388160
Publication number (International publication number):2005149299
Application date: Nov. 18, 2003
Publication date: Jun. 09, 2005
Summary:
【課題】 ロボットシステムの移設後における教示位置修正を簡便且つ高精度で行えるようにする。【解決手段】 視覚センサ(CCDカメラ)3を作業ツール1cに取り付け、キャリブレーションを行なう。視覚センサで作業物体4の保持装置5上の3個以上の一直線上にない基準マーク6a〜6cの3次元位置を測定する。視覚センサをオプションで作業ツールから取り外し、ロボット1と保持装置5を別の場所に移設する。移設後、再設置した条件で、再度キャリブレーション(視覚センサ取り外しなければ省略)と基準マーク6a〜6cの3次元位置測定を行なう。移設前後の、基準マーク6a〜6cの3次元位置測定結果を用いて、ロボット1と保持装置5の相対位置関係の変化を求め、その変化分を補償するデータ修正を移設前に有効であった教示点データに対して実行する。計測ロボットは移設される作業ロボットとは別でも良く、その場合は、移設前後における作業ロボット位置も測定される。【選択図】 図1
Claim (excerpt):
作業用のロボットと、作業中の作業対象物を保持するための手段を備えた保持装置の少なくとも一方が移設された際に、該ロボットの動作プログラムの教示点位置を修正する、教示位置修正装置において、
ロボットのアーム先端部に装着され、該アーム先端部に対する装着位置姿勢が認識されている視覚センサと、
前記保持装置、または該保持装置に保持された作業対象物上の一直線上に並ばない少なくとも3個所のそれぞれの3次元位置を、前記視覚センサにより求める位置計測手段を備え、
前記ロボットおよび前記保持装置の少なくとも一方の移設前及び移設後に、それぞれ前記少なくとも3個所の位置を計測し、
前記移設前および移設後に計測した前記少なくとも3個所の位置に基づいて、前記ロボットと前記保持装置の相対位置の変化が補償されるように、前記ロボットの動作プログラムの教示点位置を修正する教示位置修正装置。
IPC (4):
G05B19/404
, B25J9/10
, B25J13/08
, G05B19/42
FI (4):
G05B19/404 H
, B25J9/10 A
, B25J13/08 A
, G05B19/42 P
F-Term (22):
3C007AS11
, 3C007BS10
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS05
, 3C007KS07
, 3C007KT01
, 3C007KT03
, 3C007KT05
, 3C007LS14
, 3C007LT12
, 3C007LT17
, 3C007MT08
, 5H269AB12
, 5H269AB33
, 5H269BB03
, 5H269CC09
, 5H269DD06
, 5H269EE05
, 5H269FF05
, 5H269JJ09
, 5H269JJ20
Patent cited by the Patent:
Cited by applicant (1)
Cited by examiner (3)
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自動機の作動制御方法およびその装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願平7-100949
Applicant:マツダ株式会社
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ロボットの位置補正システム
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2001-316750
Applicant:株式会社デンソー, 株式会社豊田中央研究所
-
特開昭63-105875
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