走行作業機械の半自動制御方式

Inventor： , , , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：沼形義彰 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995285826
Publication number (International publication number)：1997128044
Application date： Nov. 02, 1995
Publication date： May. 16, 1997
Summary：

【要約】【課題】自律航法装置を備えて自動運転が可能な走行作業機械において、オペレータによる手動運転と自動運転とを適宜に選択する制御方式を提供する。【解決手段】芝刈り機1はエンジン30で駆動される操舵輪24と駆動輪22を有し、カッターユニット70,72で芝刈りを行なう。車体10には、車体のヨー角を検知する光ファイバジャイロを含む各種のセンサと制御装置が搭載され、予め与えられる地図情報に基づき、自律走行が可能である。また、車体10の運転席50にオペレータが搭乗し、ステアリング60による操舵及びアクセルワークと、レバー80によるカッターユニット70,72の操作ができる。直線走行作業等の経路維持が容易な作業を自動運転により行ない、旋回動等を手動に切り替えて行なうことによって作業能率を向上することができる。

Claim (excerpt)：

操舵輪と駆動輪を有する車体と、操舵輪を操作するステアリングと、ステアリングを手動又は自動により操作する手段と、車体に装備される作業ユニットと、車体のヨー角度を検知するセンサと、車体の進行速度を検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づいて車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置と、手動運転と自動運転の選択スイッチと、ヨー角度のセンサのデータを補正するオフセットスイッチを有する車載の操作パネルとを備えた走行作業機械の半自動制御方式であって、車載の操作パネルの選択スイッチによって手動運転と自動運転が任意に選択される走行作業機械の半自動制御方式。

IPC (3)：

G05D 1/02 , A01B 69/00 303 , G05D 1/00

FI (3)：

G05D 1/02 H , A01B 69/00 303 A , G05D 1/00 B

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

自律走行車の走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-019642 Applicant：富士重工業株式会社
自動走行型作業ロボツトの方位角制御方法及び方位角制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-256352 Applicant：株式会社トキメツク
特開平2-282567

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