車間制御方法及び装置、車間警報方法及び装置、記録媒体

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000106626
Publication number (International publication number)：2001287568
Application date： Apr. 07, 2000
Publication date： Oct. 16, 2001
Summary：

【要約】【課題】精度の高い相対加速度を用いることで適切な車間制御を実現し、運転フィーリングを向上させる。【解決手段】車間偏差比及び相対速度に基づき算出した目標加速度に相対加速度補正値を加算し、この補正目標加速度に基づいて車間制御を実行すれば、先行車の挙動変化を応答性良く捉え、適切なタイミングでの車両制御を実行できる。しかし、車両として安定して検出できていない物体の相対加速度を用いて補正してしまうと不適切な方向へ車間制御量を補正しかねない。そこで、先行車が車両らしく正常に検知されている場合は(S52:YES) 、相対加速度を通常通り算出するが(S53) 、車両らしく正常に検知されていない場合は(S52:NO)、その先行車の相対加速度を0とする(S54) 。正常に検知されていない場合は実質的に補正されないこととなり、必要なときには応答性がよく、且つノイズ成分を抑えた「精度の高い」相対加速度を用いた補正ができる。

Claim (excerpt)：

認識対象の物体について、少なくとも自車に対する相対位置及び相対速度を算出する認識処理を行い、その認識結果に基づいて自車に対する先行車を選択し、その選択された先行車と自車との実車間距離に相当する物理量である実車間物理量と、自車と先行車との目標車間距離に相当する物理量である目標車間物理量との差である車間偏差、及び自車と先行車との相対速度に基づいて車間制御量を算出し、その算出された車間制御量に基づき車両を加減速制御することによって、自車を先行車に追従させて走行させる車間制御方法において、前記先行車として選択された物体についての認識結果に基づき、その先行車が車両らしく正常に検知されているかどうかを判定し、車両らしく正常に検知されていると判定された場合に限って、その先行車に対応する相対速度に基づいて相対加速度を算出し、その算出した相対加速度を用いて前記車間制御量を補正し、その補正された車間制御量に基づいて車間制御を実行することを特徴とする車間制御方法。

IPC (7)：

B60K 31/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 627 , F02D 29/02 301 , G08G 1/16

FI (7)：

B60K 31/00 Z , B60R 21/00 624 G , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 627 , F02D 29/02 301 D , G08G 1/16 E

F-Term (46)：

3D044AA01 , 3D044AA21 , 3D044AA25 , 3D044AA31 , 3D044AA35 , 3D044AB01 , 3D044AC03 , 3D044AC24 , 3D044AC26 , 3D044AC31 , 3D044AC55 , 3D044AC59 , 3D044AC62 , 3D044AD04 , 3D044AD16 , 3D044AD21 , 3D044AE04 , 3D044AE15 , 3D044AE18 , 3D044AE21 , 3G093AA01 , 3G093BA04 , 3G093BA14 , 3G093BA23 , 3G093BA27 , 3G093CB10 , 3G093DA06 , 3G093DB05 , 3G093DB15 , 3G093DB16 , 3G093DB18 , 3G093DB21 , 3G093EA09 , 3G093EB03 , 3G093EB04 , 3G093FA04 , 3G093FA07 , 3G093FA08 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180CC30 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

車間距離制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-258880 Applicant：株式会社デンソー
車両用走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-120217 Applicant：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社
車両用障害物認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-112779 Applicant：日本電装株式会社

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