走行装置及びその制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：角田芳末 , 伊藤仁恭
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005316975
Publication number (International publication number)：2007124866
Application date： Oct. 31, 2005
Publication date： May. 17, 2007
Summary：

【課題】段差部進入及び障害物の回避を良好に行うことができるようにする。【解決手段】ベース300に独立した車輪301、302が設けられると共に、ジャイロセンサ、3次元加速度センサ及び圧力センサを組込んだセンサモジュール303が装備される。そしてセンサモジュール303の出力に応じてモータ304が制御され、車輪301、302が駆動される。また、ベース300には操作レバー305と、車両本体を牽引するための牽引アーム306が設けられている。そしてベース300には、2台の小型カメラ307、308を実装して路面の状況を測定し、その状況に応じて本体の姿勢を変化させ、障害物との衝突を回避する。さらにベース300には、補助車輪309と、そのアクチュエータ310が設けられ、減速若しくは停止時に駆動される。さらにベース300には、LED、ブザー等の表示装置311が設けられる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には自身の姿勢角度を検出する手段が設けられて、前記検出された姿勢角度の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、前記筐体の前方及び/または後方を看視する看視装置を装備し、前記看視装置からの画像信号を解析して、その解析結果に応じて前記複数の車輪をそれぞれ独立に駆動して前記筐体自身の姿勢角度の制御を行う制御手段を設けることを特徴とする走行装置。

IPC (3)：

B60L 15/20 , B62K 3/00 , G06T 1/00

FI (3)：

B60L15/20 J , B62K3/00 , G06T1/00 330A

F-Term (32)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA06 , 5B057DB02 , 5B057DB03 , 5B057DC02 , 5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG10 , 5H115PI16 , 5H115PI29 , 5H115PU08 , 5H115QE15 , 5H115QE16 , 5H115QN02 , 5H115RB14 , 5H115SE03 , 5H115SF02 , 5H115SJ15 , 5H115SL02 , 5H115TB02 , 5H115TB03 , 5H115TO07 , 5H115TO30 , 5H115TR17 , 5H115TU14 , 5H115TZ08 , 5H115UB01 , 5H115UB05 , 5H115UB08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (9)

米国特許第6288505号明細書
同軸二輪車
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-168224 Applicant：ソニー株式会社
特開昭62-222308

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Cited by examiner (7)

同軸二輪車
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-168224 Applicant：ソニー株式会社
特開昭62-222308
追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-194142 Applicant：日本電気株式会社

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