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J-GLOBAL ID：200903083317034502

倒立振子制御のゲインを静止時に下げる歩行ロボット

Inventor：
山本 貴史

About 山本 貴史


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002343096
Publication number (International publication number)：2004174653
Application date： Nov. 26, 2002
Publication date： Jun. 24, 2004
Summary：
【課題】歩行中は「倒立振子制御」が適度に効いて転倒しないで歩行することができ、静止中に「自励振動」を起こさないロボットを実現する。【解決手段】ロボットの実際の体幹位置と目標ZMPを結ぶ線と目標ZMPを通る垂線がなす角度φに基づいて目標ZMPを補正する制御、すなわち、「倒立振子制御」を実行にあたって、歩行動作中は角度φに対して大きな目標ZMPの補正量ΔZMPを算出し、静止中は角度φに対して小さな目標ZMPの補正量ΔZMPを算出する。すなわち、角度φに乗じる第1ゲインと、角度φの変化速度に乗じる第2ゲインを、静止中は小さくする。歩行中は「倒立振子制御」が適度に効くために転倒しないで歩行することができ、静止中は「倒立振子制御」の効きが抑制されるために「自励振動」を起こさない【選択図】 図19
Claim (excerpt)：
ロボットの実際の体幹位置と目標ZMPを結ぶ線と目標ZMPを通る垂線とがなす角度に基づいて目標ZMPを補正する制御系を持つ歩行ロボットであり、 歩行動作中は前記角度に対して大きな目標ZMPの補正量を算出し、静止中は前記角度に対して小さな目標ZMPの補正量を算出する歩行ロボット。
IPC (2)：
B25J5/00 ,  B25J13/00
FI (2)：
B25J5/00 F ,  B25J13/00 Z
F-Term (10)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT19 ,  3C007LV24 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (3)

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