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J-GLOBAL ID：200903084981640700

脚体運動補助装具の発生トルク制御方法

Inventor：
河合 雅和

About 河合 雅和

, 
池内 康

About 池内 康


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (2)： 佐藤 辰彦 ,  千葉 剛宏
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004048996
Publication number (International publication number)：2005237504
Application date： Feb. 25, 2004
Publication date： Sep. 08, 2005
Summary：
【課題】人に装着する脚体運動補助装具の自重が人に作用するのを軽減し、できるだけ脚体運動補助装具が装着されていなような感覚で人が脚体の運動を行うことを可能とする。【解決手段】脚体運動補助装具1を装着した人Aの脚体の運動時に、この脚体運動と同じ運動を、補助装具1を取り外した人Aが行っているとした場合に人Aの脚体の各関節に発生すべき人側関節モーメントを推定すると共に、前記脚体運動と同じ運動を補助装具1が単独で行っているとした場合に補助装具1の各脚体部の関節部位4,6,10に発生すべき装具側関節モーメントを推定する。装具側関節モーメントの推定値をトルク発生手段18,19,20の基準トルクとし、この基準トルクに人側関節モーメントの推定値に応じたトルクを付加したトルクをトルク発生手段18,19,20に発生させる。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
人の両脚体と一体的に運動可能に該両脚体に装着される脚体部を備えると共に、該脚体部に、着地期の各脚体の足平部を載せて接地するように該足平部の底面側に配置される足平装具部と各脚体の足首関節、膝関節および股関節にそれぞれ対応する関節部位とが各脚体沿いに連結して設けられ、さらに少なくとも前記各脚体の膝関節および股関節にそれぞれ対応する関節部位に付与する補助トルクを発生可能なトルク発生手段を備えた脚体運動補助装具に対し、各トルク発生手段の発生トルクを制御する方法であって、 前記脚体運動補助装具を装着した人の両脚体の運動が行われている時に、その両脚体の運動とほぼ同じ運動が前記脚体運動補助装具を人から取り外して行われているとした場合に少なくとも各脚体の膝関節および股関節にそれぞれ発生すべきモーメントである人側関節モーメントを逐次推定すると共に、前記脚体運動補助装具が単独で前記人の両脚体の運動とほぼ同じ運動を行っているとした場合に少なくとも各脚体の膝関節および股関節にそれぞれ対応する該脚体運動補助装具の各関節部位に発生すべきモーメントである装具側関節モーメントを逐次推定するモーメント推定ステップと、 前記各脚体の膝関節および股関節にそれぞれ対応する各関節部位の前記装具側関節モーメントの推定値を該関節部位に対応するトルク発生手段に発生させるべき基準トルクとし、その基準トルクに、該関節部位に対応する人体側関節モーメントの推定値に応じて決定したトルクを付加してなるトルクを前記補助トルクとして該トルク発生手段に発生させるように該トルク発生手段を制御するトルク制御ステップとを備えたことを特徴とする脚体運動補助装具の発生トルク制御方法。
IPC (4)：
A61H3/00 ,  A63B23/04 ,  A63B23/12 ,  B25J13/00
FI (4)：
A61H3/00 B ,  A63B23/04 A ,  A63B23/12 ,  B25J13/00 Z
F-Term (9)：
3C007AS35 ,  3C007JT09 ,  3C007KS20 ,  3C007KS21 ,  3C007KS24 ,  3C007KS31 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007LU07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (3)

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