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J-GLOBAL ID：200903091256108365

動作支援装置

Inventor：
横溝 修

About 横溝 修


Applicant, Patent owner：
株式会社日立製作所

About 株式会社日立製作所


Agent (1)： 春日 讓
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002020598
Publication number (International publication number)：2003220102
Application date： Jan. 29, 2002
Publication date： Aug. 05, 2003
Summary：
【要約】【課題】人体に対する全荷重を概略所定の割合で人体と支援装置とが負担して、人体の負荷を軽減し、自然な動作が可能な動作支援装置を実現する。【解決手段】ベルト10にモーメント発生部20を配置し膝側面にモーメント発生部40a、40bを配置する。モーメント発生部20、40aをビーム30aで接続しベルト80、90で大腿に固定する。ベルト80、90とモーメント発生部40bをビーム30bで接続しモーメント発生部60a、60bとモーメント発生部40a、40bをビーム50a、50bで接続する。ビーム50a、50bをベルト100、110で脛部に固定し足支持部70とモーメント発生部60a、60bを接続し支持部70と足先をベルト120で接続する。各モーメント発生部の発生モーメント、加速度、回転角度、支持部70の荷重を検出しエネルギ源兼制御ユニット3がモーメント発生部の支援力が0のときの人体発生力を演算し一定の軽減率fを掛けた支援力をモーメント発生部に発生させる。
Claim (excerpt)：
人体の大腿部に沿って配置される大腿部支持部材と、人体の脛部に沿って配置される脛部支持部材と、人体の足に沿って配置される足支持部材と、人体の膝近辺に配置され、上記大腿部支持部材と脛部支持部材とに接続され、上記大腿部支持部材と脛部支持部材との互いの曲げモーメントを発生する膝モーメント発生部と、人体の踝近辺に配置され、上記脛部支持部材と足支持部材とに接続され、上記脛部支持部材と足支持部材との互いの曲げモーメントを発生する踝モーメント発生部と、上記膝モーメント発生部及び踝モーメント発生部により、上記大腿部支持部材、脛部支持部材及び足支持部材に発生した力を人体の下肢の複数箇所に伝達する力伝達手段と、上記大腿部支持部材、脛部支持部材及び足支持部材と人体の下肢との間に発生する力を検出する力センサと、上記大腿部支持部材、脛部支持部材及び足支持部材の長手方向と、重力を含む人体にかかる加速度の方向の成す角度を検出する角度センサと、上記力センサ及び角度センサからの検出信号に基づいて、人体の動作に対し、上記大腿部支持部材、脛部支持部材及び足支持部材支持部材からの支援力がないときに人体が発生すべき力を演算し、演算した力に一定の比率を掛けた支援力を算出し、算出した支援力を発生するように、上記膝モーメント発生部及び上記踝モーメント発生部に動力を供給する動力源兼制御部と、を備え、人体の動作を支援する力を発生することを特徴とする動作支援装置。
IPC (4)：
A61H 3/00 ,  A63B 23/04 ,  A63B 23/12 ,  B25J 13/08
FI (4)：
A61H 3/00 B ,  A63B 23/04 Z ,  A63B 23/12 ,  B25J 13/08 Z
F-Term (11)：
3C007AS34 ,  3C007AS35 ,  3C007BS09 ,  3C007CY34 ,  3C007HS17 ,  3C007JT09 ,  3C007KS21 ,  3C007KS33 ,  3C007LT08 ,  3C007LU06 ,  3C007MT11
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (5)
  • トルク付与システム
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-236336   Applicant：本田技研工業株式会社
  • 特開昭58-163364
  • 特開昭59-222152
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Cited by examiner (5)
  • 歩行作業装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-184182   Applicant：株式会社レーベン
  • 力補助装置の制御方法及びその装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-177471   Applicant：工業技術院長
  • 特開昭58-163364
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