歩行式移動装置並びにその動作制御装置及び動作制御方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：平山一幸
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002358415
Publication number (International publication number)：2004188531
Application date： Dec. 10, 2002
Publication date： Jul. 08, 2004
Summary：

【課題】簡単な構成により、各関節部の駆動手段の駆動状態を監視して、駆動手段に不具合が発生した場合に、これらの不具合を検出して、これらの不具合を回避するようにした歩行式移動装置、特に二脚歩行式人型ロボットと、その動作制御装置及び動作制御方法を提供する。【解決手段】各関節部の関節駆動用モータ11d,11e,18L,18R乃至36を駆動制御する動作制御装置40を備え、動作制御装置40が、動作計画部41と、動作生成部42と、補償部43と、制御部44と、検出部としてのロボットの各関節部の角度を検出する角度センサ、即ち角度計測ユニット45及び両足部17L,17Rに備えられたZMP検出センサと、各駆動手段の駆動状態を監視する駆動監視部46を備えるように、二脚歩行式人型ロボット10を構成する。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

本体と、本体に対してそれぞれ関節部を介して揺動可能に取り付けられた複数本の脚部と、各脚部を関節部の周りに揺動させる駆動手段と、各駆動手段をそれぞれ駆動制御する動作制御装置とを有している歩行式移動装置において、上記動作制御装置が、各駆動手段の駆動状態を監視する駆動監視部を備えていることを特徴とする、歩行式移動装置。

IPC (3)：

B25J13/00 , B25J5/00 , B25J19/02

FI (3)：

B25J13/00 Z , B25J5/00 F , B25J19/02

F-Term (13)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007JS03 , 3C007JU12 , 3C007KS20 , 3C007KS27 , 3C007KS28 , 3C007KS37 , 3C007MS15 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB07 , 3C007WB15

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (5)

アクチュエータの負荷検出システム、及び、脚式移動ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-149339 Applicant：ソニー株式会社
ロボットの故障診断システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-334504 Applicant：ソニー株式会社
特開昭62-242203

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Cited by examiner (6)

アクチュエータの負荷検出システム、及び、脚式移動ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-149339 Applicant：ソニー株式会社
ロボットの故障診断システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-334504 Applicant：ソニー株式会社
特開昭62-242203

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