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J-GLOBAL ID：200903091147444495
ヒト-外骨格システムのための外骨格制御装置
ダリウシュ,ベーザド
About ダリウシュ,ベーザド
Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社
About 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 磯野 道造
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2008504380
Publication number (International publication number)：2008534156
Application date： Mar. 31, 2006
Publication date： Aug. 28, 2008
Summary：
ヒト-外骨格システムのシステムパラメータを受信し、ヒト-外骨格システムの一般化座標を受信し、選択された力を補償するために外骨格アクチュエータの等価関節トルクを決定することによってヒト-外骨格システムの関節における外骨格アクチュエータを制御する技術が提供される。選択された重力及び外力の一部又は完全な補償を提供するので、本発明の一実施形態は、随意制御とアシスト制御との間の干渉の量を軽減し、それによって、ヒトが外骨格システムに素早く順応できるようになる。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
ヒト-外骨格システムにおいてセグメントの関節で外骨格アクチュエータを制御する、コンピュータに基づく方法であって、
前記ヒト-外骨格システムのシステムパラメータを受信するステップと、
前記ヒト-外骨格システムの一般化座標を受信するステップと、
選択された力を補償するために前記関節での前記外骨格アクチュエータの等価関節トルクを決定するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
IPC (3)：
FI (3)：
F-Term (7)：
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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人間アシスト・システムにおける重力補償方法および重力補償を備えた人間アシスト・システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-330149 Applicant：本田技研工業株式会社 -
力補助装置の制御方法及びその装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-177471 Applicant：工業技術院長 -
脚体の関節部分に与えるトルクを求める方法および演算処理装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-327727 Applicant：本田技研工業株式会社
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