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J-GLOBAL ID：200903091220018122

駐車支援装置及びその制御方法

Inventor：
滝澤 仁臣

About 滝澤 仁臣

, 
山田 憲一

About 山田 憲一

, 
伊東 敏夫

About 伊東 敏夫


Applicant, Patent owner：
ダイハツ工業株式会社

About ダイハツ工業株式会社


Agent (1)： 梁瀬 右司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000311385
Publication number (International publication number)：2002120677
Application date： Oct. 12, 2000
Publication date： Apr. 23, 2002
Summary：
【要約】【課題】安価な構成の駐車支援装置を提供できるようにする。【解決手段】時刻t=0に、ワールド座標系の原点(0、0)及び車体のヨー角α0を導出し(S1)、δt時間経過後における車体のワールド座標位置X(t)、Y(t)及びそのときのヨー角α(t)を導出し(S2)、各コーナセンサにより各々の検知範囲内において障害物を検知すれば(S3のYES)、各コーナセンサそれぞれにより検知される障害物候補点のかたまり、及びそのかたまりを近似した直線をメインECUの内蔵メモリに登録すると共に、その障害物候補点のかたまりの両端点を導出して内蔵メモリに登録する(S4)。
Claim (excerpt)：
自車周辺の障害物の状況を検出して駐車の際の補助となる情報をドライバに提供する駐車支援装置において、車体の4つのコーナにそれぞれ設けられ少なくとも各々の検知範囲内に存在する検知対象物までの距離を検知する環境認識センサと、前記各センサの検知範囲内において前記検知対象物までの検知距離がほぼ等しい複数の点から成る障害物候補点のかたまりを作成すると共に前記かたまりを直線近似して登録する登録部と、前記登録部により近似された直線に対して前記かたまりの両端に位置する前記障害物候補点から降ろした垂線の足を前記検知対象物の両方の端点とし、これら両端点に基づき障害物の存在領域及び駐車可能領域を識別する処理部とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。
IPC (9)：
B60R 21/00 628 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 622 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 626 ,  B60R 1/00 ,  G01S 15/93 ,  G08G 1/16
FI (10)：
B60R 21/00 628 D ,  B60R 21/00 621 E ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 621 N ,  B60R 21/00 622 C ,  B60R 21/00 624 E ,  B60R 21/00 626 G ,  B60R 1/00 A ,  G01S 15/93 ,  G08G 1/16 C
F-Term (14)：
5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC11 ,  5H180FF21 ,  5H180LL08 ,  5H180LL17 ,  5J083AA02 ,  5J083AB13 ,  5J083AC40 ,  5J083AD04 ,  5J083AF12 ,  5J083AG05 ,  5J083BA01 ,  5J083EA33
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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