3次元位置姿勢の画像推定方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：志賀正武 , 高橋詔男 , 渡邊隆 , 青山正和
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003118447
Publication number (International publication number)：2004326314
Application date： Apr. 23, 2003
Publication date： Nov. 18, 2004
Summary：

【課題】本発明は、適切なデータベース化により最小限のデータ量で対象物体に関する輪郭関数データベースを作成するとともに、姿勢推定速度の高速化、姿勢推定精度の高精度化を実現することのできる、輪郭関数を用いた3次元位置姿勢の画像推定方法を提供する。【解決手段】CAD空間でレンダリングされた対象物体の様々な姿勢を、カメラ光軸と一致させて固定している所定の1軸の回転を最初のオイラー角として変化させ、これらとカメラで撮像された対象物体のカメラ画像との相関値を、高速フーリエ変換を用いて算出し、CAD空間でレンダリングされた対象物体の様々な姿勢の中で最も相関値の高いものを、実空間における対象物体の3次元姿勢として推定するものである。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

対象物体の実空間における位置および姿勢を、カメラ画像上で推定する3次元位置姿勢の画像推定方法であって、前記対象物体の姿勢の推定には、 3次元の数値データが与えられた対象物体を、カメラ光軸と一致させた所定の1軸の回転を最初のオイラー角として、他の2軸を回転して複数の姿勢から捉え、これら各々の姿勢からレンダリング画像を取得する第1の工程と、複数の該レンダリング画像各々から、対象物体の輪郭点を算出した後、輪郭関数を算定し、輪郭関数データベースを作成する第2の工程と、該第2の工程と同様の作業により、実空間の対象物体をカメラにより撮像した2次元のカメラ画像から該対象物体の輪郭関数を抽出した後、カメラ画像の輪郭関数と輪郭関数データベースに蓄積されたすべての輪郭関数との相関係数を高速フーリエ変換を用いて算定する第3の工程と、該第3の工程による算定結果から、対象物体の姿勢を推定する第4の工程により構成されることを特徴とする3次元位置姿勢の画像推定方法。

IPC (4)：

G06T7/60 , G01B11/00 , G01B11/26 , G06T1/00

FI (5)：

G06T7/60 150B , G06T7/60 150P , G01B11/00 H , G01B11/26 H , G06T1/00 315

F-Term (43)：

2F065AA04 , 2F065AA12 , 2F065AA37 , 2F065AA51 , 2F065BB05 , 2F065DD06 , 2F065DD07 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065PP04 , 2F065PP05 , 2F065PP25 , 2F065QQ16 , 2F065QQ29 , 2F065QQ33 , 2F065RR05 , 2F065UU05 , 5B057AA05 , 5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CC01 , 5B057CE12 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB08 , 5B057DC06 , 5B057DC08 , 5B057DC16 , 5B057DC34 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096FA06 , 5L096FA23 , 5L096FA34 , 5L096FA60 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA55

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

特許第3101674号
画像マッチング装置および画像マッチング方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-363307 Applicant：日本電気株式会社
特開昭63-142778

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