管渠内壁面検査システム

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：武顕次郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003199286
Publication number (International publication number)：2005037212
Application date： Jul. 18, 2003
Publication date： Feb. 10, 2005
Summary：

【課題】管渠内に流水が存在した状態でも下水道などの管渠内壁面の状況が全長にわたり正確に把握でき、記録として残すことができるようにした管渠内検査システムを提供すること。【解決手段】管渠T内の流水Fに浮かべた船体Sに全方位ミラー1とスチルカメラ2とを搭載し、画像により管渠T内の検査が行えるようにしたシステムにおいて、レーザポインタ6を設け、管渠Tの内壁面に少なくとも3点のレーザ光点を照射し、これらレーザ光点を撮影した画像における各レーザ光点像の相互位置関係から、船体Sの位置と姿勢とを検出し、この検出結果に基づいて、スチルカメラ2により撮影した全天画像を展開して、全天画像から矩形の平面画像に変換する際の補正を行うようにしたもの。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

管渠内の流水に浮かべた船体に撮像手段を備え、該撮像手段により撮影された全天画像を用いて前記管渠の内壁面を検査するシステムにおいて、前記船体に搭載され、少なくとも3点のレーザ光点を前記管渠の内壁面の異なる位置に照射し、これら少なくとも3点のレーザ光点の画像が、前記撮像手段により撮影されるようにするレーザポインタと、前記撮像手段により撮影された画像データを処理し、前記少なくとも3点のレーザ光点の画像の相互位置関係から、前記管渠の断面内における前記船体の位置と姿勢を算出する画像処理手段を設け、前記画像処理手段により算出された前記船体の位置と姿勢の少なくとも一方に基づいて、前記撮像手段により撮影された全天画像を矩形の平面画像に変換する際の補正に使用することにより、前記管渠の内壁面の一次調査を行ない、前記船体に搭載され、前記管渠内壁面に付着した異物の除去手段を備え、前記管渠内壁面の異物除去面を光切断法により計測して二次調査を行なうことを特徴とする管渠内壁面検査システム。

IPC (7)：

G01B11/00 , E03F7/00 , G01B11/24 , G01N21/954 , G02B23/24 , G06T1/00 , G06T3/00

FI (8)：

G01B11/00 H , E03F7/00 , G01N21/954 A , G02B23/24 C , G06T1/00 300 , G06T1/00 420C , G06T3/00 100 , G01B11/24 K

F-Term (71)：

2D063BA37 , 2D063EA03 , 2F065AA01 , 2F065AA07 , 2F065AA18 , 2F065AA19 , 2F065AA20 , 2F065AA49 , 2F065AA52 , 2F065BB08 , 2F065CC40 , 2F065DD13 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065FF23 , 2F065FF65 , 2F065GG04 , 2F065GG08 , 2F065HH02 , 2F065HH04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065KK03 , 2F065LL11 , 2F065LL61 , 2F065MM16 , 2F065PP26 , 2F065QQ03 , 2F065SS13 , 2F065TT08 , 2F065UU03 , 2F065UU07 , 2G051AA82 , 2G051AB02 , 2G051BA01 , 2G051BA10 , 2G051BB09 , 2G051BB11 , 2G051BC02 , 2G051BC05 , 2G051CA03 , 2G051CB01 , 2G051CD05 , 2G051CD06 , 2G051DA17 , 2G051EA21 , 2H040AA02 , 2H040CA04 , 2H040DA01 , 2H040GA01 , 2H040GA10 , 2H040GA11 , 5B047AA07 , 5B047AB02 , 5B047BB04 , 5B047CB22 , 5B047DC09 , 5B057AA19 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CC01 , 5B057CD14 , 5B057DA03 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

管渠内面画像の処理装置及びその方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-044984 Applicant：東京都下水道サービス株式会社, 日本工営株式会社
トンネル内施工状態検知方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-107722 Applicant：株式会社大林組, 株式会社銭高組, 株式会社レグルス
特開昭60-178339

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