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J-GLOBAL ID：200903094146120407

二足歩行型ロボットの遠隔制御システム

Inventor：
竹中 透

About 竹中 透


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997164542
Publication number (International publication number)：1999010567
Application date： Jun. 20, 1997
Publication date： Jan. 19, 1999
Summary：
【要約】【課題】オペレータが自身の操作動作によりロボットの脚体の動作を感覚的に認識しつつ、確実にロボットの脚体の所望の動作を行わしめることができると共に、ロボットを広範囲にわたって移動させることができる二足歩行型ロボットの遠隔制御システムを提供する。【解決手段】シート14に着座したオペレータOPがその各足平に、足底に接地センサ26を有するシューズ25を履いて回転自在な球体15上に載せ、一方の足平を球体15に対して上げ下げしながら他方の足平によって球体15を回転させる。その際の球体15の回転量及び回転方向に基づいて、二足歩行型ロボットの遊脚側の脚体の足平部の支持脚側の脚体の足平部に対する着床位置/姿勢を決定してロボットに指令する。
Claim (excerpt)：
二足歩行型ロボットの脚体をオペレータの操作に応じて動作させる遠隔制御システムにおいて、オペレータの上体を支持する上体支持機構と、該上体支持機構に上体を支持したオペレータの両足平を載せる回転自在な球体と、オペレータの各足平が前記球体に接地しているか該球体から離反しているかを検出する足平接地/離反検出手段と、オペレータの一方の足平が前記球体から離反されてから該球体上に再び接地される際に該球体がオペレータの他方の足平によって回転されたときの前記球体の回転量及び/又は回転方向を検出する球体回転検出手段と、前記足平接地/離反検出手段により前記球体から離反されたことが検出されたオペレータの足平に対応する前記二足歩行型ロボットの脚体を離床・着床を行わしめるべき脚体として、前記球体回転検出手段により検出された前記球体の回転量及び/又は回転方向に応じた該脚体の着床位置及び/又は姿勢を前記二足歩行型ロボットに指令する脚体動作指令手段とを備えたことを特徴とする二足歩行型ロボットの遠隔制御システム。
IPC (4)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/04 ,  G05D 1/00
FI (4)：
B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 C ,  B25J 13/04 ,  G05D 1/00 B
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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